 arm_dev
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P6 通止规装配：主流程节点（S00–S11 跑通）+ 入口脚本 + 真机/仿真验证
新增
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- arm_application/gauge_assembly_node.py：主流程。每个阶段一个 _step_*，
返回值就是状态机的事件；纯逻辑（状态机/配置/限位/夹爪后端/自检）全部
在 gauge_*.py 里，节点只做"发指令 + 读反馈 + 报错"。
* S00 自检报告带"缺了会怎样"，必检拦住、选检告警；
* S01 回 home → 切工具系 → 逆时针预绕，**事后用 TF 实测绕工具 Z 转了多少度**
（转轴偏差 >5° 直接中止：以"度"为单位的动作全建立在这条假设上）；
* S03 手外粗定位：没有 eye-to-hand 标定文件时明确报"缺哪个文件、怎么生成"，
回 S04 兜底（不做假装成功的反投影）；
* S05 稳定判据用"到均值的最远距离"，不用相邻帧之差；
* S07 悬停处测基线 → 步进下压 → 两路切向任一突变即停，法向超安全上限抬起中止；
* S08 棘轮四步（慢转→松爪→快回转→夹紧），停止判据「切向 >阈值 且 法向突增」，
掉件走 E1 重放；S09 反向拧出（比拧入多一轮）；
* E1 重放等 /gauge/reload_ok 人工确认（超时按中止），E2 任何中止都先退安全高度。
- launch/gauge_assembly.launch.py：只做一件事 —— 发布手眼静态 TF（S05 的前提），
其余判据全交给 S00（判断标准只有一处）。
- scripts/run_gauge_assembly.sh：--arm/--sim/--dry-run/--holes/--backend。
- gauge_assembly 入口（setup.py）+ 站点参数 reload_timeout_s。
- test/test_gauge_step_events.py：**读节点源码 AST**，把每个 _step_* 可能返回的
事件逐个问状态机"合法吗" —— 节点与转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸，
而不是在真机上跑到那一步才炸。
顺手修掉的两个真问题
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1. 四份 launch 里的四元数换算**已经互相抄歪了**（退化分支的公式各不相同）。
统一收口到 handeye_lib.read_transform_yaml，并加回环测试（真实标定文件 +
180°/270° 等分支切换角度）；实测 4 个 launch 输出与库完全一致。
2. pipeline_node.AssemblyPipeline 支持 node_name 复用（本流程继承它的一阶段
跟踪/二阶段定位链，但在图上必须是另一个节点名）。
验证（都在本机真跑过）
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pytest（仿真环境） → 349 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过）
干跑全流程 → S00→S01→…→S11→DONE，exit 0
仿真里不干跑（缺 /home 等） → S00 拦住，exit 1，未发任何运动指令
另：仿真环境没有 onnx（只有真机 conda 有），相关用例改为 skip —— 让测试结果
"红就是真红"。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:12:03 +08:00 |
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arm_dev
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注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 17:40:55 +08:00 |
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arm_dev
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P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 12:39:18 +08:00 |
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arm_dev
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chore: 框架科学优化前的完整基线
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。
本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml
按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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2026-09-23 10:53:06 +08:00 |
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