 arm_dev
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仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米
为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。
实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
走 FK 反解 → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）
怎么改
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- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。
踩到的坑
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- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
→ 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
单位只在 _dist_mm 里换算一次。
验证
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python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q → 307 passed
python3 scripts/check_sim_gripper.py → 三层全过
第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
bash scripts/stop_sim_gz.sh --list → 整组列出（含 static tf）
文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 09:46:09 +08:00 |
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arm_dev
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配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子
## 为什么
"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：
* `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
节点起来了、不报错、什么都不动；
* launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
* `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。
## 改了什么
1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
- `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
（`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
- 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
- `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
- `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
`base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
- `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
（关节名会带出来，报错信息自解释）；
- `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。
2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
`--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。
3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
与症状表 2 行。
4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
- `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
→ `--help` 直接 NameError；
- `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
`Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
- 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。
## 验收（都真跑过）
- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 09:18:44 +08:00 |
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arm_dev
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P5b 新手手册：这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪
此前仓库有规则文档（FRAMEWORK_RULES）、有目录表（WORKSPACE）、有各模块说明，
但**缺一份"从零进来的人读什么"**：业务目标没有一处讲清（"通止规装配"散落在
7 个文件里各提一句），测试怎么跑在 docs/ 里一次都没写过，改一个东西该动哪个文件
要靠翻源码猜。
docs/HANDBOOK.md（416 行，新增）
1. 这台机器在干什么 —— 通止规是检验螺纹的量具（通端应旋到底、止端应旋不进）；
为什么值得自动化（留下可追溯的力曲线）；三段主线的数据流；日志三行判进度。
★ 1.4 节是**承诺书**：逐项标 ✅/⚠️/❌，并给出"哪条命令能证明它已就绪"。
如实写明还没做的四项：自动拉起全部服务、夹爪持规自检、D435 手眼标定、
装配合格判定。指不出验证命令的，就老实标 ❌（R6.1）。
2. 系统长什么样 —— 三层各有硬边界；两块**独占资源**（RDK、D405 USB）
以及各自的冲突表现；从像素到关节的全链路加上"每步的口径写错会怎么表现"。
3. 我要改东西，改哪里 —— 决策表（改 X → 动 Y → 用 Z 验），覆盖换臂/悬高/夹爪/
入孔/触觉/相机/仿真场景/权重/新品牌设备/命名位姿。每行都外链权威文档，
不复制内容（M2）。
4. 怎么验 —— 三层验收（不报错不算验收 / 物理量命中真值 / 任务成功）+ 命令清单 +
**单元测试怎么跑**（此前 docs/ 里没有任何一处写过）。含 608 项分包清单。
4.4 节专讲"验收工具自己也会失效"，把 M1/R5.3/R6.6 串成一条线。
5. 出问题按现象查 —— 三处权威文档的分工表 + 15 行"现象 → 先怀疑什么"，
覆盖 8 条仿真坑与全部触觉坑（坑 1/2/5/6/7/9/10）。
6. 术语表 + 未做的事（按优先级）+ 往下读的路线。
顺带写进规则的（docs/FRAMEWORK_RULES.md）
R6.7 验收命令必须真跑过 —— 本仓库已经因此踩过两次（CRLF 死脚本被五处文档推荐）
R6.8 install/ 构建产物会互相污染 —— 见下面这个发现
第 7 节清单加两条（第 10 条真跑过命令、第 11 条构建环境对不对）
第 8 节反例表加三行症状
★ 顺带发现一个哑弹（R6.8，**已记录未修**）
colcon build 会把当时激活的那个 python 的绝对路径写进每个入口脚本的 shebang。
实测：install/ 里 31/59 条指向仿真环境 ros_gz_sim，install_sim/ 里 31/55 条
（后者是对的）—— 说明真机 install/ 是在仿真 conda 环境里构建出来的，违反 R5.7。
$ head -1 install/arm_interfaces/lib/arm_interfaces/device_check
#!/home/cc/anaconda3/envs/ros_gz_sim/bin/python3.11
为什么现在没炸：两个 conda 环境的 Python 依赖当前完全相同（pyrealsense2 / serial /
cv2 / numpy / torch / ultralytics / tensorrt 都在），指错了也照样 import 成功。
这是一颗哑弹 —— 哪天某个环境多装或少装一个包，真机栈就会以"模块找不到"的形式炸，
而人是不会想到去查 shebang 的。
修法（写进 R6.8，待执行）：在真机 conda 环境里重建 install/，再
`grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l` 应当变成 0。
预防：构建脚本开头应断言当前 conda 环境与目标一致（待补）。
验收
- 文档内所有相对链接与反引号路径引用均存在（脚本检查，0 坏链）
- 文档里给的每条命令都实际执行过：
ros2 run arm_interfaces device_check 通过
device_check --list-brands 列出 5 类设备
scripts/show_site_config.sh 存在
check_sim_cameras.py / check_sim_scene.py / check_text_only.py 存在
for d in src/*/test ... pytest 循环 608 passed
- 单测 608 passed，与改动前一致（本次只改文档）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 09:05:09 +08:00 |
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