 arm_dev
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真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止"
实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：
1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
"代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
**独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
TF 却显示末端一动不动。
新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。
2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
强制只是把运气挪到了另一侧。
run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
"两者互不影响"是错的，一并改掉。
验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-28 12:25:16 +08:00 |
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arm_dev
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仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米
为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。
实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
走 FK 反解 → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）
怎么改
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- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。
踩到的坑
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- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
→ 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
单位只在 _dist_mm 里换算一次。
验证
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python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q → 307 passed
python3 scripts/check_sim_gripper.py → 三层全过
第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
bash scripts/stop_sim_gz.sh --list → 整组列出（含 static tf）
文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 09:46:09 +08:00 |
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arm_dev
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P5c-3 仿真启动器跑通：Gazebo + spawn + 两个控制器 active
端到端验收（headless，本机无显示器）：
ign 加载 Physics/UserCommands/SceneBroadcaster/Sensors + gz_ros2_control
机械臂 spawn 进 assembly 世界，7 个 sim_joint 全在 /joint_states
joint_state_broadcaster 与 rizon_arm_controller 双双 active
world → sim_tcp 可查，且末端位姿 3 秒内不变（重力下站住）
网格解析报错 0 条
新增：
scripts/run_sim_gz.sh 此前**不存在**，却被 install_sim_env.sh
与 build_sim.sh 的提示语引用
arm_sim_gazebo/robot_description.py 展开 + 归一化，launch 与 CLI 共用一份
arm_sim_gazebo/gazebo_sim_launcher.py 薄壳：准备描述后转发给 launch 文件
launch/gazebo_sim.launch.py 起 gz → 发归一化 URDF → spawn → 拉控制器
test/test_robot_description.py 含"仓库里这份 world 必须过守卫"的测试
接线过程中实测踩到并修掉的三个坑，共同特征是**每一步看起来都成功**：
1) urdf_normalize 在 Python 路径下静默失效（我自己引入的，最严重）
xacro 的输出格式在不同环境里不一样：真机环境的 CLI 缩进成多行，而仿真环境
走 xacro.process_file().toxml() 时全挤在一行。归一化的正则要求标签之间必须有
\n，于是**仿真路径下它什么都没做**（报告"包裹 0 处"），而 CLI 路径下正常 ——
之前那次"已修好"的验证走的就是 CLI，所以看起来过了。
后果是 Gazebo 会丢掉整条机械臂，正是这个归一化本来要防的事。
已改成对空白格式零假设，并加回归测试锁住。
2) world 里声明了 <plugin> 会把默认系统挤掉
只要 world 声明任何一个 <plugin>，Gazebo 就不再加载 server.config 的
Physics/UserCommands/SceneBroadcaster。缺 UserCommands →
/world/<名>/create 服务不存在 → ros_gz_sim create 调服务超时后回退发 topic、
没人收 → **模型从未进入 Gazebo**，而 create 节点仍打印
"OK creation of entity"，控制器则永远卡在 "waiting for service"。
已在这三个系统在 assembly.world 里显式声明，并加纯文本守卫
check_base_plugins()，让"加了插件忘了补基础系统"在启动前就被指出。
3) gz 的插件与资源搜索路径缺 $CONDA_PREFIX/lib
gz_ros2_control 报 "Failed to load system plugin
[libgz_ros2_control-system.so] : couldn't find shared library"，而 ldd 全齐、
库就在 $CONDA_PREFIX/lib 下。原因是 gz 的 SystemLoader 先在搜索路径里找文件，
找不到就直接放弃，不去 dlopen 裸文件名（所以 conda 二进制的 RPATH 兜不住）；
而 ros_gz_sim 只把 LD_LIBRARY_PATH 拼进搜索路径，conda 激活并不往那里加。
同一原因导致 mesh 的 model:// 也解析不了（视觉报错很吵，但更要紧的是
**碰撞网格也加载不出来**，会让后续装配的接触判据失效）。
由于 gz_sim.launch.py 用 `from os import environ` 在生成 launch 描述时就读
进程环境，这些变量**必须在 ros2 launch 之前**设好，因此放在 sim_env.sh ——
在 launch 文件里用 SetEnvironmentVariable 补是无效的，会被它自己算的那份
字典覆盖。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 14:48:16 +08:00 |
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