 arm_dev
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--sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败
`--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（run_gauge_assembly.sh 里
_HAD_ARM 那段写着"想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"），但手眼真值导出
传的是 ${ROBOT_SN} —— 于是帧名成了 Rizon4-063989_flange，而仿真 URDF 里是
sim_flange。导出先干等 20s，再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在
跑的仿真。文档 §7 里写的就是这条命令，所以照着敲 100% 失败。
真值必须按**仿真台**的帧名导出，与"用哪台臂的点位"无关 → 固定用仿真台别名
（SIM_ARM_ALIAS 可覆盖，默认 sim）。
顺带把 §7 那组验收命令补成真能跑的：
· 以前只写"先编"，没说**怎么起仿真**，也没说**起之前要清干净** ——
这次就是在这两步上栽的，新增 §6.5 把三步（编 / 清 / 起）写全；
· "arm_application 子集 454 passed"配的那条裸 `PYTHONPATH=... pytest`
命令实测已经收集阶段就 error（导入不到 ament），改成走 run_unit_tests.sh
并更新数字；总测试数 1118 → 1128。
验证：`bash scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run` 现在
state=DONE ok=True 2/2 孔、退出码 0（修改前必然退出码 1）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-28 12:25:26 +08:00 |
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arm_dev
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真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：
1) 仿真真能「夹住」工件
sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。
2) 腕部力传感器进仿真
sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
现在两条通道都在，接触判定可对照。
3) 真值位姿可查（不再靠猜）
sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。
4) 工具几何成为可配置项
config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。
应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。
测试：全仓库 1085 passed。
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2026-09-28 10:17:06 +08:00 |
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arm_dev
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b0fc5d7194
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文档：把 S07 过不去的根因写进 GAUGE_ASSEMBLY（防再次误判成阈值问题）
这一轮走过一次弯路：S07 ABORT 报"没触发接触判据"，第一反应是阈值标高了，
于是调预算、开台面通槽 —— 那些确实是独立的 bug（该修，已修），但**没有
解决 S07**。真实根因是「工具靠夹持摩擦抱住 → 轴向力传不到指垫触觉」，
µ·N ≈ 23N 而台肩落面一步就产生 25N，必然打滑。
把完整因果链（5 步，每步附日志证据）和三个可选修法写进 §6，并标明推荐
第 1 条（改读腕部 FT）—— 避免下一个人又对着触觉阈值试半天。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:53:12 +08:00 |
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arm_dev
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通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。
成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：
- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。
顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
新增 holes_done 给人和脚本看。
文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
（真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。
验证（本机真跑）
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pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔
不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:30:11 +08:00 |
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