2 Commits

Author	SHA1	Message	Date
arm_dev	7af9e3d4b6	贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。 ... 搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-19 11:30:49 +08:00
arm_dev	926a7f9796	别人克隆后没有 install，source 会直接失败。把展开后的 install 放进仓库，符号链接和指向本机 build 的 egg-link 收成真实文件，Python 入口改走当前环境的解释器，这样不用先 colcon build 也能启动。 ... Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-15 11:04:43 +08:00