ros_contorl

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Author	SHA1	Message	Date
arm_dev	806efe4df1	修掉两个"存在但跑不起来"的脚本：CRLF 行尾 + 新增 .gitattributes 统一为 LF 症状（没有报错，只有"文件在、文档说能用、一跑就死"） $ bash scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview scripts/run_hole_detect.sh: 行 11: $'\r': 未找到命令 scripts/run_hole_detect.sh: 第 12 行： set: pipefail: 无效的选项名另一处 $'\r': 未找到命令来自 scripts/run_dual_gripper.sh（同样症状）。根因这两个 .sh 是 100% CRLF 行尾。bash 会把行尾的 \r 当成标识符的一部分，于是 `case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号。而文档在五处告诉用户跑它：README.md、docs/WORKSPACE.md、docs/ARCHITECTURE.md、 docs/SITE_CONFIG.md、docs/HOLE_DETECT.md（HOLE_DETECT.md 直接给了命令）。即"文档齐全、文件存在、命令一敲就死"，报错信息里的那个 \r 又完全看不出来。为什么之前没人发现（这是本次真正的教训） bash -n 会漏报：对 run_dual_gripper.sh 它返回 OK，可实际执行立刻死在第 6 行。所以"静态检查通过"不能当成"脚本能用"。验脚本要么真跑 --help，要么用 file/bat 看行尾。这条已写进 .gitattributes 的注释里。改了什么 1. scripts/run_hole_detect.sh、scripts/run_dual_gripper.sh 由 CRLF 改为 LF。去行尾符后与改前逐字节相同 —— 只动行尾，一个字符内容都没动。已验证：两个脚本 bash -n 通过，且 run_hole_detect.sh --help 能正常打印中文帮助。 2. 新增 .gitattributes： * text=auto eol=lf —— 本仓库自己的文件一律 LF /src/flexiv_/* -text —— 厂商上游代码内容与行尾都不动（R4.4） /thirdparty/** -text .onnx/.engine/.trt 等二进制显式标 binary，避免被当成文本转换 3. 顺带把本仓库其余 19 个仍是 CRLF 的文件（.py 9 个、.yaml 2 个、.launch.py 2 个、 .msg 5 个、.srv 1 个）统一为 LF。这些文件在 Python/YAML 下本来能正常读，所以此前没有症状；但同一仓库混着两种行尾，下次再有一个 .sh 中招就是必然。已核对：去掉行尾符后与 HEAD 逐字节相同 —— 内容零变化。验收 21 个文件：git diff --ignore-cr-at-eol -w 只列出 .gitattributes（零内容变化） scripts/.sh scripts/lib/*.sh：bash -n 失败数 0（改前是 2）单测：608 passed，与改动前一致 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-09-23 17:41:06 +08:00
arm_dev	6edb8d39ab	chore: 框架科学优化前的完整基线在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，使后续任何删除/重构都可回退。本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。	2026-09-23 10:53:06 +08:00

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arm_dev

806efe4df1

修掉两个"存在但跑不起来"的脚本：CRLF 行尾 + 新增 .gitattributes 统一为 LF

症状（没有报错，只有"文件在、文档说能用、一跑就死"）
    $ bash scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
    scripts/run_hole_detect.sh: 行 11: $'\r': 未找到命令
    scripts/run_hole_detect.sh: 第 12 行： set: pipefail: 无效的选项名
  另一处 $'\r': 未找到命令 来自 scripts/run_dual_gripper.sh（同样症状）。

根因
  这两个 .sh 是 100% CRLF 行尾。bash 会把行尾的 \r 当成标识符的一部分，
  于是 `case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号。
  而文档在五处告诉用户跑它：README.md、docs/WORKSPACE.md、docs/ARCHITECTURE.md、
  docs/SITE_CONFIG.md、docs/HOLE_DETECT.md（HOLE_DETECT.md 直接给了命令）。
  即"文档齐全、文件存在、命令一敲就死"，报错信息里的那个 \r 又完全看不出来。

为什么之前没人发现（这是本次真正的教训）
  bash -n 会漏报：对 run_dual_gripper.sh 它返回 OK，可实际执行立刻死在第 6 行。
  所以"静态检查通过"不能当成"脚本能用"。验脚本要么真跑 --help，要么用
  file/bat 看行尾。这条已写进 .gitattributes 的注释里。

改了什么
  1. scripts/run_hole_detect.sh、scripts/run_dual_gripper.sh 由 CRLF 改为 LF。
     去行尾符后与改前逐字节相同 —— 只动行尾，一个字符内容都没动。
     已验证：两个脚本 bash -n 通过，且 run_hole_detect.sh --help 能正常打印中文帮助。
  2. 新增 .gitattributes：
       * text=auto eol=lf      —— 本仓库自己的文件一律 LF
       /src/flexiv_*/** -text  —— 厂商上游代码内容与行尾都不动（R4.4）
       /thirdparty/** -text
       *.onnx/*.engine/*.trt 等二进制显式标 binary，避免被当成文本转换
  3. 顺带把本仓库其余 19 个仍是 CRLF 的文件（.py 9 个、.yaml 2 个、.launch.py 2 个、
     .msg 5 个、.srv 1 个）统一为 LF。这些文件在 Python/YAML 下本来能正常读，
     所以此前没有症状；但同一仓库混着两种行尾，下次再有一个 .sh 中招就是必然。
     已核对：去掉行尾符后与 HEAD 逐字节相同 —— 内容零变化。

验收
  21 个文件：git diff --ignore-cr-at-eol -w 只列出 .gitattributes（零内容变化）
  scripts/*.sh scripts/lib/*.sh：bash -n 失败数 0（改前是 2）
  单测：608 passed，与改动前一致

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-23 17:41:06 +08:00

arm_dev

6edb8d39ab

chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

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