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arm_dev	5c7966d8cd	悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。 ... Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-15 10:23:52 +08:00
arm_dev	b903161113	左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 ... 眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-12 15:04:23 +08:00
arm_dev	7d22f777c8	把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 ... 现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-09 14:51:03 +08:00