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悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-15 10:23:52 +08:00 |
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悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-13 19:27:19 +08:00 |
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把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-13 14:57:54 +08:00 |
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克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-12 17:08:43 +08:00 |
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