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真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：
1) 仿真真能「夹住」工件
sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。
2) 腕部力传感器进仿真
sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
现在两条通道都在，接触判定可对照。
3) 真值位姿可查（不再靠猜）
sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。
4) 工具几何成为可配置项
config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。
应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。
测试：全仓库 1085 passed。
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2026-09-28 10:17:06 +08:00 |
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arm_dev
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仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真
三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：
1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。
2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。
3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。
4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。
5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
与 use_sim_time 向子 launch 的传递。
另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:43:13 +08:00 |
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arm_dev
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P5c-6 场景物料落地 + Gazebo 中文手册：工件/通止规模型、场景校验、两处静默失效修复
一、场景物料（新增）
devices/sim/gazebo/models/workpiece/ 带三个孔的铝板。碰撞体是"带方孔的平板"，
视觉额外加两个 φ14/φ7 亮环 —— 因为真机的 HoughCircles 就是靠这两个亮环找孔，
只按碰撞体建视觉会让"孔检测"在仿真里永远失败，而那看起来像算法问题。
devices/sim/gazebo/models/gauge/ 通止规：通端/套环/握柄/止端四段，各段异色
便于肉眼判断方向。接触刚度刻意比台面软 —— 位置控制器会"刚性压进去"，
用默认刚度会被弹飞（注释里写了原因，不是随手抄的参数）。
devices/sim/gazebo/models/gauge_stand/ 规座（static）。规直接站在台面上会立刻倒，
加个方孔底座把它立住。
三个模型都是 model.sdf + model.config，原点在**底面中心**，单位米。
二、场景配置与校验（新增）
config/scene.yaml 物体不再写死在 world 里，改为 scene.yaml + 启动时动态 spawn。
理由：world 是"环境"（地面/台面/相机/系统插件），场景是"这一批活做什么"。
动 world 的风险面太大 —— 它只要丢一个系统声明，所有模型都 spawn 不进去（见旧坑 2）。
含 operating（相机到工件的距离等作业条件）与 gates_px（像素门槛）。
sim_scene.py 摆放校验：从 SDF **逐碰撞体**解析 AABB（不抄尺寸，避免漂移），
检查原点在底面 / 不穿台面 / 不出界 / 物体之间不嵌入。
重叠判定必须逐碰撞体三维判，不能拿总包围盒相交 ——
正常装配里本来就有嵌套（规立在规座方孔里），粗判会误报，
而误报的后果是人把检查整个关掉，之后真重叠也抓不到。
另有成像几何：把亮环/孔间距按相机距离换算成像素，与门槛比对。
scripts/check_sim_scene.py 验收工具（退出码可用）：摆放 + 门槛漂移 + 成像几何 +
悬停高度 vs 工作空间 + 手外相机是否**完整**看得见工件 + Gazebo 实际位姿。
三、修掉两处静默失效（都是"看起来一切正常"）
1) parse_spawned_poses 一直是**死代码**：它按 "x: N / y: N / z: N" 解析，
而 Fortress 实际输出是方括号两行（XYZ / RPY）。对不上 → 永远返回空 →
调用方按设计"降级成跳过位姿核对" → 位姿检查**从来没跑过**，
而日志只说"跳过"，看起来像正常降级。
现在两种格式都支持，并用真实抓下来的输出样本做回归测试。
教训：宽容降级会把"没检查"伪装成"检查通过"。
2) stop_sim_gz.sh 的模式表里漏了 robot_state_publisher（而注释里写着它有覆盖）：
脚本报"已停止"，它却还在发上一份 /robot_description 与 TF，
下一次启动就会"改了描述却不生效"。
顺带修掉同源的两个问题：awk 用 -v 传模式导致它匹配到自己、每次复查都多报
一个空命令行的幽灵 PID；以及"杀的时候"和"复查的时候"两份扫描实现会各自漂移。
现在共用同一个 scan_pids()，模式改用环境变量传递，并在杀完之后**再扫一遍**：
有残留就报出来并非零退出 —— 下次再有漏项，不再静默。
实测：--list 列出全套 9 个进程；停止后 rc=0 且 pgrep 干净。
四、相机：D405 分辨率对齐真机
仿真的 D405 此前渲染 640x480，而真机跑 848x480（fx 337 而非 447）。后果是
58mm 的两孔间距成像只剩 85px，低于 hole_distance_min=90 ——
孔检测在仿真里根本不可能通过，而现象看起来像"算法不行"。
已把 xacro 与 cameras.yaml 一起改成 848x480，并把启动时的比对从"只比视场"
扩成"视场 + 图幅"（sim_cameras.check_camera_consistency），
不一致时说明它对像素门槛的影响。
五、文档
devices/sim/gazebo/README.md 重写为中文手册：使用方法 / 建模要求 / 导入格式 /
配置方式（含"改哪里才真的生效"的接线表）/ 11 条实测坑（每条都有"怎么发现"）。
manifest.yaml 的进度、assets、description、坑清单与本轮状态对齐。
scripts/README.md 补两个验收工具与停止脚本；根 README 补仿真入口与手册链接。
cameras.yaml 里一处过期的函数名（check_fov_consistency）修正。
六、测试
新增 test_sim_scene.py（79 条，此前 sim_scene.py 完全没有单测 —— 这正是
位姿解析死掉却无人发现的原因）与 test_check_sim_scene.py（21 条），
含三条回归：world_boxes 的偏移碰撞体不能被对称化放大（假重叠）、
center_bore 不能被 _bore 后缀吃掉、Fortress 位姿输出格式。
全量：src/arm_sim_gazebo + arm_interfaces + arm_application 共 515 通过。
同时附上 config/site.example.yaml 的重新生成（此前 site.yaml 的注释改动没同步，
它的 parity 测试是红的）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 17:13:00 +08:00 |
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