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arm_dev 561d7da21f 首轮顺时针进孔改回 10°/s，空回固定做 4 轮。

首轮咬合的顺时针进孔又走了接口上限，螺纹还没咬住就转完了。这一段改回读
extreme_speed_deg_s（现场 10°/s）。首轮逆时针出孔，以及空回每一轮的正反转，
仍走 0.90 rad/s 上限。

空回原先只做一轮。首轮咬合结束后，张开、微抬、逆时针、按本轮实测上抬降回、
合爪、顺时针这一整段固定重复 UNWIND_ROUNDS=4。抬和降留在轮内，下降量用这一轮
记住的上抬，不用上一轮的数。日志打空回第 i/4 轮；某一轮没走完就停，后面不再做。

10:40 合爪命令已经发到话题，节点被 Serial.flush/tcdrain 堵住 120s 才执行，
流水线 8s 时手指还停在 pos=400，第 2–4 轮没开始。发送改成等发送缓冲排空，
0.25s 排不空就失败返回，不再调用 tcdrain。同一次开合状态没跟上再发一次。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-20 11:40:57 +08:00

4.8 KiB

Raw Permalink Blame History

大寰夹爪（PGEA + RGI）

两只爪都走工控机 USB–RS485 + 官方 Modbus RTU，不走 Flexiv Gripper / Studio GripperDahuanModbus。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。run_real.sh 保持 load_gripper:=false。

臂	型号	串口	脚本
左 89	PGEA-100-20-W 平行	`/dev/ttyUSB0`	`run_gripper.sh --arm 89`
右 91	RGI-100-30-O-S-M1 旋转	`/dev/ttyUSB1`	`run_gripper.sh --arm 91`

端口、行程、力/速写在 site.yaml：robots[].gripper（每臂）+ 全局 gripper / gripper.parallel / gripper.rotary。双爪 ROS 节点读 robots[] 两侧。不要改包内 Python 默认值。

源码：src/arm_application/arm_application/dh_official.py、dual_gripper.py、dh_pgea.py。消息：arm_msgs（不要往官方 flexiv_msgs 塞自定义夹爪类型）。

命令行

# 左臂平行爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 写 0xA5 回零；已经 initialized 也会再做一次
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）

# 右臂旋转爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2

PGEA 力/速：gripper.force_pct（最低 20）speed_pct open_position close_position。RGI 不要 auto_init: true（robots[] 里已关）。

平行爪的 --cli 在驱动没跑时会先把节点拉起来，再把命令发到 /gripper/ctrl。auto_init 仍用这一臂在 site.yaml 里的值（现场 false，不写 0xA5，不回零）。串口被别的进程占着时，报的是占用。

ROS 节点

单爪：

bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89    # /gripper/open /gripper/close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91    # dual_gripper 仅 right

双爪同时：

bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh

名称	类型
`/dual_gripper_driver/left/command`	`arm_msgs/msg/GripperCommand`
`/dual_gripper_driver/right/command`	同上
`/dual_gripper_driver/left/status`	`arm_msgs/msg/GripperStatus`
`/dual_gripper_driver/right/status`	同上
`/dual_gripper_driver/left/execute`	`arm_msgs/srv/GripperExecute`
`/dual_gripper_driver/right/execute`	同上

command 字段：init open close move；右爪另有 rotate rotate_by rotate_revolutions home_rotation。

ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"

USB 未插齐时节点仍可起来（allow_offline:=true），对应侧 status.error_msg 会写连接失败。

`/gripper/states` 的离线帧

data 是 6 个元素： [initialized, grip_state, position, target_pos, target_force, online]。

online=0 表示这一帧没读到总线，前 5 个是上一次读到的值，不是现在的状态。老节点只发 5 个元素（那时它只在读成功时才发），5 元素帧按有效帧处理。

读 0x0201 无应答时节点照样发离线帧，/gripper/joint_states 不发：关节状态没有离线位，宁可不发，也不要把上一次的开口当成现在的。

流水线 _wait_gripper 只认有效帧；超时没等到有效帧时报「读不到状态（只有离线帧，Modbus 无应答），不是夹爪没张开」，不能再报成「夹爪没到位」——2026-10-20 读 0x0201 一连 264 次无应答，实测在张开后停住、微抬没有下发，日志却只写「未到位」。

串口 EIO（USB 掉线）抛 DhPgeaBusError，节点先关串口再重开（1 秒最多一次），不再整进程带 traceback 退出。没有应答（DhPgeaError）先继续重试；连续 BUS_REOPEN_AFTER_FAILURES=30 拍都读不到也重开一次——2026-10-20 那次就是写有回显、读一直无应答，重启节点立刻恢复，说明坏的是串口会话。

发送不再调用 Serial.flush()（底层是 tcdrain）。USB 串口不收数据时这个调用不看写超时。2026-10-20 10:40 合爪命令已经发布，节点被它堵住 120s 才打出 ctrl pos=0，流水线 8s 时状态还是 grip=1 pos=400，这一轮就停了。现在发送缓冲在 timeout_s（0.25s）内排不空就失败返回；流水线对同一次开合再发一次命令。

用户需在 dialout：sudo usermod -aG dialout $USER。

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大寰夹爪（PGEA + RGI）

命令行

ROS 节点

/gripper/states 的离线帧

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Raw Permalink Blame History

`/gripper/states` 的离线帧