arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# devices/grippers/ —— 夹爪
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## 厂商物料放置要求
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| 项 | 要求 |
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| 格式 | 厂商原始发布的驱动/SDK/协议文档，不要转换 |
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| 命名 | 保持原文件名。若厂商只提供 PDF 协议手册，把它放进来即可（适配器按手册实现） |
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| 通讯参数 | **不要写在这里**。串口、波特率、从站号、行程全部在 `config/site.yaml` |
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| 生效 | 放好物料 → 改 `devices/registry.yaml` 选型 → 改 `site.yaml` 里的串口与行程 → 重启 `scripts/run_gripper.sh` |
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## 目录结构
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grippers/
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├── README.md
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├── dh_pgea/ # 大寰（当前在用）
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│ ├── manifest.yaml
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│ ├── protocol/ # 厂商协议手册 / 寄存器表
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│ └── driver/
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└── <新品牌>/
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## 适配器必须实现的接口契约
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夹爪的接口刻意做成和机械臂对称 —— 上层只调接口，不关心是哪个品牌、走 Modbus 还是走 RDK。
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| 能力 | 用途 |
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| `open` | 张开 |
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| `close` | 夹紧（可带力/速度参数） |
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| `move` | 移动到指定开度 |
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| `rotate` | 旋转到指定角度（旋转爪） |
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| `get_status` | 读开度、力、是否夹持到位 |
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**关键设计：`rotate` 与 `open/close` 解耦。** 通止规装配的 S08 循环是
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「转 180° → 松爪 → 快回转 → 夹紧」四步反复，这四步必须是四个独立可调用的原语，
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不能封装成一个「拧螺丝」复合动作 —— 否则中途掉件时无法精确恢复。
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## 当前状态（迁移参考）
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大寰现有实现有两套互不复用的 Modbus 栈，P1 之后会合并到 `dh_pgea/driver/` 下：
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| 文件 | 内容 | 处置 |
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| `src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py` | PGEA Modbus 客户端 + 自带 CRC 表 + CLI | 保留，收敛为驱动 |
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| `src/arm_application/arm_application/dh_official.py` | 另一份寄存器级客户端（含 RGI 旋转寄存器） | 合并进来，消除重复 |
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| `src/arm_application/arm_application/dual_gripper.py` | PGEA/RGI 统一抽象 | 改为调用新驱动接口 |
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| `src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py` | ROS 节点封装 | 改为通用夹爪节点的品牌无关实现 |
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**注意**：`site.yaml` 里 `gripper.backend: rdk` 这条路径已被 `run_gripper.sh` 明确拒绝，
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`scripts/rdk_gripper.py` 是孤儿脚本。这条「走控制器 RS485」的分支在 P2 会被清理。
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