arm_dev
7d22f777c8
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
53 lines
2.6 KiB
Markdown
53 lines
2.6 KiB
Markdown
# devices/cameras/ —— 相机
|
|
|
|
## 厂商物料放置要求
|
|
|
|
| 项 | 要求 |
|
|
|----|------|
|
|
| 格式 | 厂商 SDK / 驱动包原始格式。RealSense 用 `pyrealsense2` 或官方 ROS 2 包 |
|
|
| 命名 | 保持原样，不要改名 |
|
|
| 序列号 | **不要写在这里**。序列号在 `config/site.yaml` 的 `cameras.<名字>.serial` |
|
|
| 生效 | 放好物料 → 改 `registry.yaml` 选型 → 改 `site.yaml` 的 serial / 分辨率 / 曝光 → 重启对应相机脚本 |
|
|
|
|
## 目录结构
|
|
|
|
```
|
|
cameras/
|
|
├── README.md
|
|
├── realsense/ # Intel RealSense（当前在用）
|
|
│ ├── manifest.yaml
|
|
│ └── driver/
|
|
└── <新品牌>/
|
|
```
|
|
|
|
## 相机角色与命名（重要）
|
|
|
|
框架里每台相机必须有一个**角色**，因为不同角色参与完全不同的流程：
|
|
|
|
| 角色 | 当前相机 | 参与流程 | 是否参与手眼标定 |
|
|
|------|----------|----------|------------------|
|
|
| `wrist_eye_in_hand` | D405（左腕 / 右腕各一台） | 视觉跟踪 k0、拍照推理 k1/k2 | 是（眼在手上） |
|
|
| `overhead_eye_to_hand` | D435（双臂中间） | 粗定位兜底（S03） | 是（眼在手外） |
|
|
|
|
**注意**：真机 D435 的眼在手外标定按 `docs/HANDEYE.md` 的「眼在手外」一节做；
|
|
产物是 `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml`。没有那份文件时 S03
|
|
会明确报缺文件并回 S04 跟踪，不做假装成功的反投影。这不影响 S04 跟踪链路。
|
|
|
|
## 已知的坑（迁移时必须保留的处理）
|
|
|
|
1. **USB 独占**：RealSense 同时只能被一个进程打开。启动前必须 `pkill` 掉旧进程，
|
|
现有脚本里那句 `sleep 2` 是必要的，不要删。
|
|
2. **USB2 vs USB3 会自动降分辨率**：现有脚本检测到 USB2 会降到 `640x480@15` 并告警，
|
|
这个降级逻辑要保留，否则会在弱链路上直接起不来。
|
|
3. **`run_camera_d435.sh` 曾把分辨率/曝光/emitter 硬编码**，与 `site.yaml` 的
|
|
`cameras.d435` 字段脱节。迁移后必须全部从 `site.yaml` 读，不允许硬编码。
|
|
|
|
## 当前状态（迁移参考）
|
|
|
|
| 现有位置 | 内容 | 迁移去向 |
|
|
|----------|------|----------|
|
|
| `src/arm_application/arm_application/realsense_color_pub.py` | 采集 + 发布彩图/对齐深度/红外 | `driver/` |
|
|
| `src/arm_application/arm_application/realsense_view.py` | 独立预览进程（与采集分离） | `driver/` 或 tools/ |
|
|
| `src/arm_application/arm_application/realsense_sdk_view.py` | Qt 四宫格窗口（被上面两者共用） | 保留 |
|
|
| `src/arm_application/arm_application/handeye_realsense.py` | 内参查询、话题解析、曝光设置 | 拆开：相机相关的进 `driver/`，标定相关的进 `handeye/` |
|