arm_dev
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P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/， 但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲 命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。 同步内容 - docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md： 手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml， 临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。 - docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md： 权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。 - docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为 models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。 - scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。 多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在 七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。 验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/ /tmp/handeye 之类过期路径残留。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
6.0 KiB
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对外接口
三层：操作员脚本、ROS 话题/服务、可 import 的 Python。业务代码不要直接调 rizon_arm_controller。
1. 操作员脚本（推荐）
所有脚本在 scripts/。先 source scripts/env.sh。
| 脚本 | 输入 | 输出 / 行为 |
|---|---|---|
env.sh |
— | conda + Humble + install/setup.bash + SITE_* |
build_all.sh |
源码 | colcon 编 arm_* + flexiv_* |
run_real.sh [--sn SN] |
site.yaml robot |
实机 stack，backend:=real |
run_camera_d405.sh [--preview] |
camera.* |
发布图像；可选 Qt 四宫格 |
run_visual_servo_rt.sh [--control] |
paths yolo servo |
perception + servo + 手眼 TF |
go_home.sh |
go_home.* |
杀伺服后 /set_named_pose |
run_handeye.sh teach|merge|calibrate|show |
handeye.* |
示教 / 写入 poses / 解 T |
run_gripper.sh --arm 89|91 --cli … |
robots[].gripper + gripper.* |
PGEA / RGI Modbus |
run_dual_gripper.sh |
两侧 robots[].gripper |
双爪 ROS 节点 |
run_hole_detect.sh --arm … |
hole_detect.* camera |
入孔像素 |
run_tactile.sh [--cli] |
tactile.* |
Orisys 左右指 |
weights.sh list|labels|convert|doctor|show |
权重模块 | 管理权重与标签，见 models/README.md |
export_yolo_trt.sh [onnx] [imgsz] |
权重 | 旧命令，转发壳 → weights.sh convert --to engine |
show_site_config.sh |
site.yaml |
打印解析结果 |
rdk_switch_tool.sh --list |
SN | Studio 工具列表 |
run_sim.sh |
— | mock stack |
convert_traj.sh FILE.traj |
Flexiv 轨迹 | *_trajectory.yaml |
环境变量契约由 scripts/lib/export_site_env.py 定义：flatten()、perception_overrides()、servo_overrides()、gripper_overrides()。
2. ROS 接口（稳定）
机械臂（run_real.sh）
| 名称 | 类型 | 方向 | 说明 |
|---|---|---|---|
/set_named_pose |
arm_msgs/srv/SetNamedPose |
应用 → 控制 | home ready inspect pos_left |
/get_arm_state |
arm_msgs/srv/GetArmState |
查询 | 关节 + EE 位姿 |
/arm_status |
arm_msgs/msg/ArmStatus |
状态 | 模式 / 是否在动 |
/follow_joint_trajectory |
arm_msgs/action/FollowJointTrajectory |
应用 → 适配器 | 应用只走这个 |
/rizon_arm_controller/joint_trajectory |
trajectory_msgs/JointTrajectory |
伺服 → 驱动 | 仅 servo_node 写 |
/joint_states |
sensor_msgs/JointState |
驱动 → 全局 | |
/tf /tf_static |
TF | 基座 / 连杆 / 法兰 / 手眼 |
命名位姿表：src/arm_control/config/named_poses.yaml。
ros2 service call /set_named_pose arm_msgs/srv/SetNamedPose \
"{pose_name: 'home', velocity_scale: 0.25, acceleration_scale: 0.25}"
相机（realsense_color_pub）
| 话题 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
/d405/color/image_raw |
sensor_msgs/Image bgr8 |
彩图 |
/d405/color/camera_info |
sensor_msgs/CameraInfo |
内参 |
/d405/aligned_depth_to_color/image_raw |
sensor_msgs/Image 16UC1 |
对齐深度，毫米 |
d405 来自 camera.name。QoS：SensorData（BEST_EFFORT）。
感知 / 伺服
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
/visual_servo/filtered_point |
geometry_msgs/PointStamped |
相机系工件点，perception → servo |
/workpiece/detection |
std_msgs/Float32MultiArray |
[x1,y1,x2,y2,conf,cls,cx,cy,z]，空=清绿框 |
/cmd_vel |
geometry_msgs/Twist |
伺服调试用，真机动臂走轨迹 |
PointStamped.header.frame_id = d405_color_optical_frame。
夹爪（IPC Modbus，arm_msgs）
PGEA 单爪节点（--arm 89 无 --cli）：
| 服务 | 类型 |
|---|---|
/gripper/open |
std_srvs/srv/Trigger |
/gripper/close |
std_srvs/srv/Trigger |
双爪 / 右爪 RGI：
| 名称 | 类型 |
|---|---|
/dual_gripper_driver/{left,right}/command |
arm_msgs/msg/GripperCommand |
/dual_gripper_driver/{left,right}/status |
arm_msgs/msg/GripperStatus |
/dual_gripper_driver/{left,right}/execute |
arm_msgs/srv/GripperExecute |
开合力/速在 site.yaml → gripper 与 robots[].gripper。
入孔检测（hole_detect）
| 话题 | 类型 |
|---|---|
/hole_detect/result |
arm_msgs/msg/HoleDetections |
/hole_detect/holes |
std_msgs/Float32MultiArray |
/hole_detect/overlay |
sensor_msgs/Image |
视触觉（tactile 节点）
| 话题 | 类型 |
|---|---|
/tactile/left/status |
arm_msgs/msg/TactileStatus |
/tactile/right/status |
arm_msgs/msg/TactileStatus |
3. site.yaml 契约
字段说明见 SITE_CONFIG.md。Launch 覆盖键：
- 感知：
perception_overrides()→weightsconfimgszbackend… - 伺服：
servo_overrides()→ee_z_mxy_trackv_max_xykp_xy…
改 yaml 不会热加载权重 / 分辨率 / 锁高（overlay_hold_sec 相机会跟）。重启对应脚本。
4. Python（二次开发）
from arm_application.yolo_detector import YoloDetector, resolve_weights, pick_best
from arm_application.dh_pgea import DhPgeaGripper
from arm_application.dual_gripper import DualArmGripperManager, load_from_site
from arm_application.hole_detector import HoleDetector
from arm_application.orisys_tactile import make_tactile, load_orisys_from_site
from arm_application.geom_ik import load_handeye_T, geometric_jacobian, dls_twist
from arm_application.handeye_lib import calibrate_hand_eye
from arm_application.plane_feature import geometric_center_on_plane
模块职责写在 src/arm_application/arm_application/__init__.py。
不要从业务节点里 import flexivrdk（ABI 在 rdk_py310）。夹爪走 Modbus；示教拖拽走 scripts/rdk_drag_bridge.py 子进程。
5. 坐标系
| 帧 | 谁发布 | 含义 |
|---|---|---|
{SN}_base_link |
robot_state_publisher | 基座 |
{SN}_flange |
robot_state_publisher | 法兰 |
d405_color_optical_frame |
手眼 static TF | 相机光心，Z 朝外 |
hover：基座 XY 上法兰对齐工件。ee_z_m：法兰在基座 Z。