arm_dev
bda2fa7129
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释） ------------------------------------------------------ - 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选， 单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。 - 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是 stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相）， 并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。 - site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。 成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0** ------------------------------------------ 实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把 "装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成： - 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、 先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false； - 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清； - 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来， 对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。 顺带修掉两个"看着像玄学"的现象 ------------------------------ - **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出 带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。 - **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"， 新增 holes_done 给人和脚本看。 文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"） ------------------------------------ - 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**： 掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、 话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。 - FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的 期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打 traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同" （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。 - WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。 验证（本机真跑） ---------------- pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过） 干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔 不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 工作空间地图
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本仓库 **`~/ros2`** 是完整的 Flexiv Rizon **眼在手上视觉伺服** 工作空间：实机驱动、腕部 D405、手眼标定、YOLO 跟踪、法兰悬停、DH 夹爪、入孔检测、Orisys 视触觉读数。
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**不依赖** `camera_test` / `ros_flexiv` HMI。装配插入运动不在这里。
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路径必须是 ASCII（推荐 `~/ros2`）。不要在中文目录里 `colcon build` 消息包。
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日常只改 **`config/site.yaml`**（从 `config/site.example.yaml` 复制，**不进 git**）。
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日常只跑 **`scripts/*.sh`**。包内 yaml 是默认值，被 site 覆盖。
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## 顶层
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| 路径 | 进 git？ | 做什么 |
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| `README.md` | 是 | 克隆后怎么跑 |
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| `docs/` | 是 | 说明文档（本文件是目录总表）；**规矩在 [`FRAMEWORK_RULES.md`](FRAMEWORK_RULES.md)** |
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| `config/site.example.yaml` | 是 | 现场配置模板 |
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| `config/site.yaml` | **否** | 本机 SN / IP / 相机 / 锁高 |
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| `config/fastdds_visual_servo.xml` | 是 | 可选 FastDDS；默认不用 |
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| `scripts/` | 是 | 唯一操作入口 |
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| `src/` | 是 | ROS 2 包源码 |
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| `devices/` | 是 | **设备模块树**（机器人/夹爪/相机/传感器/仿真），见下节 |
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| `handeye/` | 目录是；`tmp/` 内容 **否** | 手眼标定配置 / 采点 / 结果，见 `handeye/README.md` |
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| `models/` | 目录与 `.labels.yaml` 是；权重二进制 **否** | 算法权重模块，见 `models/README.md` |
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| `build/` `install/` `log/` | **否** | 真机环境的 `colcon` 产物 |
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| `build_sim/` `install_sim/` `log_sim/` | **否** | **仿真环境**的产物（`scripts/build_sim.sh`）。两套并存是刻意的：同一份源码、两个环境的依赖路径不同，共用 `install/` 会互相覆盖 |
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| `.cursor/rules/` | 是 | 给 AI 的常驻规则（`FRAMEWORK_RULES.md` 的压缩版，权威仍是那份文档） |
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| `thirdparty/` `vendor/` | **否** | 可选离线 RDK / Isaac 克隆 |
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| `.gitignore` | 是 | 上面「否」的规则 |
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## `devices/` — 设备模块树（换品牌 = 加目录，不改代码）
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这一层是"通用化"的落点：上层按 `manifest.yaml` **选型**，不认具体品牌名。
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所以换一台机器人/夹爪/相机/传感器，是**新增一个 `<品牌>` 目录**，
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而不是改现有目录或改应用代码。
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```
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devices/<kind>/<brand>/
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├── manifest.yaml # id/label/kind/vendor/version + assets + driver + capabilities + models + config_schema
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├── driver/ # 与厂商 SDK 对接的实现（可替换）
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└── models/<型号>/ # 该品牌的型号专属文件
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```
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| kind | 现有品牌 | 说明 |
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| `robots/` | `flexiv` | Flexiv Rizon / AICO（RDK） |
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| `grippers/` | `dh_pgea` | 大寰 PGEA 平行爪 / RGI 旋转爪 |
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| `cameras/` | `realsense` | Intel RealSense D405 / D435 |
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| `sensors/` | `orisys` | Orisys 视触觉（三向力 + 深度图 + 力矢量图） |
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| `sim/` | `gazebo` | Gazebo 物理仿真平台，手册见 `devices/sim/gazebo/README.md` |
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`devices/registry.yaml` 声明"本仓库装了哪些品牌"；`manifest.yaml` 里
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`assets[].required: true` 的物料缺失时框架会报错，并给出**格式与命名要求**。
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> 选型与接线细节见 [`FRAMEWORK_RULES.md`](FRAMEWORK_RULES.md) 第 1 节（R1.3）。
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## `config/` — 现场配置
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| 文件 | 作用 |
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| `site.example.yaml` | 克隆后 `cp` 成 `site.yaml`，填你的 SN、IP、相机序列号、权重路径 |
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| `site.yaml` | 本机唯一入口。`robots[]` 里 89/91 各写相机、手眼、锁高、夹爪 |
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| `fastdds_visual_servo.xml` | 仅当 DDS 丢图时再把路径填进 `site.yaml` → `paths.fastdds_profile` |
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`site.yaml` 如何进节点：`scripts/lib/export_site_env.py` 按 `--arm` 合并 `robots[]`，导出 `SITE_*` 和环境，launch 再覆盖 `perception.yaml` / `servo.yaml`。
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## `scripts/` — 操作入口
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先：`conda activate ros_flexiv && source ~/ros2/scripts/env.sh`
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### 每天用
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| 脚本 | 作用 |
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| `run_real.sh --arm 89\|91` | Flexiv RDK + ros2_control。示教器 AUTO + Remote Ethernet，先关 Studio |
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| `run_camera_d405.sh --arm … --preview` | 该臂腕部 D405。89→`/d405_left/`，91→`/d405_right/` |
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| `run_camera_d435.sh --preview` | 顶视 D435（手外，可选） |
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| `list_realsense.sh` | 列出已接 RealSense 序列号 |
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| `run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` | YOLO + 伺服。无 `--control` 只看框；有则动臂。从当前姿态开始，不回 home |
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| `go_home.sh --arm …` | 回 named pose `home`（会先停伺服） |
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| `show_site_config.sh` | 打印当前臂解析出的路径/锁高/相机 |
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### 手眼
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| 脚本 | 作用 |
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| `run_handeye.sh --arm … teach` | RDK 软拖拽记点。必须先停 `run_real.sh`（RDK 独占）。`--mode eye_in_hand\|eye_to_hand`、`--points N`、`--ros --auto-solve` |
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| `run_handeye.sh --arm … merge` | 把 `handeye/tmp/<臂号>/taught_poses.txt` 写入该臂 `handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml` |
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| `run_handeye.sh --arm … calibrate` | 走一遍示教点拍棋盘，解 T，写入 `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`。需要 T1 实机 + T2 相机 |
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| `run_handeye.sh --arm … show` | 打印该臂板尺寸、poses 路径、点数 |
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| `merge_handeye_poses.py` | merge 的实现，一般不直接调 |
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### 夹爪 / 网络 / 编译
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| 脚本 | 作用 |
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| `run_gripper.sh --arm 89\|91 --cli …` | 左 PGEA / 右 RGI。无 `--cli` 起该臂 ROS 节点 |
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| `run_dual_gripper.sh` | 双爪同一 ROS 节点（`arm_msgs`） |
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| `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]` | 入孔检测（只出像素孔心，不插入） |
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| `run_tactile.sh [--cli]` | Orisys 左右指视触觉 |
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| `run_gauge_assembly.sh --arm …` | **通止规装配**（S00–S11）。`--dry-run` 只验编排不动臂；前置服务要自己先起（见 [GAUGE_ASSEMBLY.md](GAUGE_ASSEMBLY.md)） |
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| `env.sh` | 加载 conda + ROS + `install/setup.bash` + `site.yaml` |
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| `build_all.sh` | `build.sh`（arm 包）+ `build_real.sh`（Flexiv 硬件包） |
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| `build.sh` | colcon：`arm_*` + `flexiv_description` |
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| `build_real.sh` | colcon：`flexiv_hardware` 等，需本机已装 RDK（`~/flexiv_install`） |
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| `check_robot_network.sh` `fix_robot_lan.sh` | 查/修工控机到机器人网段 |
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| `test_rdk_python.sh` | 测 RDK Python 能否连上 |
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| `rdk_switch_tool.sh` | 切换 Studio Tools 名（`site.yaml` `robot.tool_name`） |
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| `weights.sh` | 权重模块入口（list / labels / convert / doctor / show），见 `models/README.md` |
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| `export_yolo_trt.sh` | **旧命令**，转发壳 → `weights.sh convert --to engine` |
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| `run_sim.sh` `run_mock_demo.sh` | 无真机 mock |
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| `run_display.sh` | RViz 等显示 |
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| `convert_traj.sh` `convert_flexiv_traj.py` | 非夕轨迹 → ROS |
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| `fetch_flexiv.sh` `build_flexiv_rdk.sh` `install_rdk_offline.sh` `use_local_flexiv.sh` | 拉/编官方 RDK（新机器） |
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| `rdk_drag_bridge.py` `rdk_gripper.py` | 底层 RDK 辅助，由 wrapper 调用 |
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### `scripts/lib/`
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| 文件 | 作用 |
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| `parse_arm_args.sh` | 解析 `--arm 89\|91\|left\|right` |
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| `load_site_config.sh` | 调 Python，把 `site.yaml` 变成 bash `SITE_*` |
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| `export_site_env.py` | 合并当前臂 overlay；`--print` 给人看 |
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## `src/` — ROS 2 包
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### 本仓库业务（改跟踪/手眼看这里）
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| 包 | 作用 |
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| `arm_application` | 相机发布、预览、YOLO、伺服、手眼、PGEA/RGI 夹爪、入孔检测、Orisys 触觉 |
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| `arm_bringup` | `stack.launch.py`：`backend:=real\|mock`，被 `run_real.sh` 调用 |
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| `arm_control` | 命名位姿 `/set_named_pose`、状态、轨迹适配。点位：`config/named_poses_89.yaml` / `_91.yaml` |
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| `arm_msgs` | 本栈消息 / 服务 / action |
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| `arm_description` | 本栈用的机器人描述（若与 flexiv_description 并存，以 bringup 为准） |
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| `arm_moveit_config` | MoveIt 配置（跟踪主路径不用） |
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`arm_application` 节点见该包 README。手眼结果：
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- `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml` — **相机→法兰** `T_4x4`，标定写入（见 `handeye/README.md`）
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- `handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml` — 示教关节
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- `perception.yaml` `servo.yaml` — 默认值，被 site 覆盖；标定参数在 `handeye/calibrate.yaml`
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### Flexiv 官方（一般不要改）
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| 包 | 作用 |
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| `flexiv_hardware` | ros2_control 硬件接口，RDK 发关节 |
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| `flexiv_bringup` | 官方 launch |
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| `flexiv_msgs` | 官方消息 |
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| `flexiv_gripper` | 官方夹爪（本栈 **不用**；腕部爪走 IPC Modbus） |
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| `flexiv_description` | URDF / 网格 |
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| `flexiv_controllers` `flexiv_moveit_config` `flexiv_test_nodes` | 官方控制器 / MoveIt / 测试 |
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| `flexiv_rdk` | RDK 源码树（编译安装到 `~/flexiv_install`） |
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| `flexiv_ros2/` | 官方仓库的完整拷贝；`build_real.sh` 选其中的包 |
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## `models/` — 算法权重模块
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权重、标签与转换规则见 **`models/README.md`**（布局 `models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine}`
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与旁挂 `<模型名>.labels.yaml`、`weights.sh` 用法）。
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工件跟踪权重走 `site.yaml` → `paths.yolo_weights`；入孔孔模型走 `hole_detect.weights`。
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二进制不进 git（`.labels.yaml` 进），`backend: tensorrt` 时必须有同名 `.engine`。
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## `docs/`
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| 文件 | 内容 |
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| `HANDBOOK.md` | **新手手册**（从「这是干什么的」到「我能自己改」；建议第一份读它） |
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| `FRAMEWORK_RULES.md` | **框架规则**（硬规矩，改代码前先读；第 8 节是按症状查的反例表） |
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| `WORKSPACE.md` | 本页，目录与职责 |
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| `QUICKSTART.md` | 环境、编译、第一次实机 |
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| `ARCHITECTURE.md` | 进程与数据流 |
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| `SITE_CONFIG.md` | `site.yaml` 字段 |
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| `HANDEYE.md` | 示教 / merge / 标定 |
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| `TRACKING.md` | 视觉伺服、hover、锁高 |
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| `GRIPPER.md` | PGEA + RGI |
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| `HOLE_DETECT.md` | 入孔检测 |
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| `TACTILE.md` | Orisys 视触觉 |
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| `INTERFACES.md` | 脚本 / ROS topic / 参数契约 |
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| `TRAJECTORIES.md` | 关节轨迹回放 |
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| `GAUGE_ASSEMBLY.md` | **通止规装配流程**（状态机、判据、E1 掉件处理、怎么调参、验收命令） |
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## 别人克隆后
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> 不知道从哪读起？先看 **[HANDBOOK.md](HANDBOOK.md)**（这台机器在干什么、
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> 改东西改哪里、出问题查哪）。想改代码先看 [FRAMEWORK_RULES.md](FRAMEWORK_RULES.md)。
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```bash
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cd ~/ros2
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cp config/site.example.yaml config/site.yaml # 填硬件
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# 权重放到 models/<分组>/（布局见 models/README.md），改 site.yaml paths.yolo_weights
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conda activate ros_flexiv
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source scripts/env.sh
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./scripts/build_all.sh
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source scripts/env.sh
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示教器 Remote Ethernet，关 Studio。三终端同一 `--arm`：
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
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```
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91 把 `89` 换成 `91`。91 必须用自己的手眼文件，不要拷 89 的 `T_4x4`。
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## 本仓库不包含
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- `camera_test` 训练 GUI / `infer_realtime.py`
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- `ros_flexiv` 装配 HMI、孔插入运动
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- colcon 的 `build/` `install/` `log/`
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- 本机 `site.yaml` 与 YOLO 权重文件
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