arm_dev
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背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
73 lines
3.1 KiB
YAML
73 lines
3.1 KiB
YAML
# 手眼自动标定配置。
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#
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# 工作空间：~/ros2
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#
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# 先示教位姿，再求解（推荐用封装脚本）：
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
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# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate
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||
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handeye_calibrate:
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ros__parameters:
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mode: "eye_in_hand"
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# ⚠️ 站点相关值**故意不写在这里**（joint_prefix / output_dir / num_poses /
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# waypoint_positions），它们由 run_handeye.sh 在运行时提供：
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# joint_prefix ← 由 arms.yaml 按臂号解析，-p 传入
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# output_dir ← 按"臂号 + 模式"算出的临时目录，-p 传入
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# num_poses / waypoint_positions ← 来自 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
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# （作为后一个 --params-file，会覆盖本文件）
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# 它们此前在这里各留了一份副本，与 poses/ 里的实际数据并不一致
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# （本文件是 2026-08-28 的 13 点，poses/89 是 2026-09-02 的 12 点），
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# 只是恰好被覆盖顺序压住。留着就是给"改了脚本顺序 / 直连节点"埋雷：
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# 会静默用上旧数据，而症状只是标定结果变差，很难联想到这份副本。
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# 注：waypoint_positions 的节点默认值是全 0，所以**直连节点是跑不了的**，
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# 必须经 run_handeye.sh（或自己传 --params-file）—— 这是有意为之。
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#
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# 设备ID 相关的东西同理，不写死在这里，见 config/site.yaml 与 arms.yaml。
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joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
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velocity_scale: 0.10
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action_name: "follow_joint_trajectory"
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move_time_sec: 4.0
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start_index: 0
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min_poses: 5
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# 相机装在法兰上（eye-in-hand）：D405
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camera_source: "d405" # d405 | d435 | manual
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camera_serial: ""
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camera_namespace: ""
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realsense_width: 1280
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realsense_height: 720
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image_topic: ""
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||
camera_info_topic: ""
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camera_fx: 0.0
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camera_fy: 0.0
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camera_cx: 0.0
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camera_cy: 0.0
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camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
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# 真实使用的标定板：内角点 8x11，方格 15mm。
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# 依据是 handeye/results/*.yaml 头部记录的实测板子，以及 site.yaml 的 handeye.board_*。
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# 这里原先写的是 11x16 / 0.011（另一张早期用过的板）—— 三处配置曾互相矛盾，
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# 谁生效取决于覆盖顺序，因此存在"标定跑完但结果不对"的风险。
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board_cols: 8
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board_rows: 11
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square_size_m: 0.015
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settle_sec: 0.4
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stable_window: 8
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stable_pixel_std: 0.45
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stable_timeout_sec: 25.0
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# 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
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# 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
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# output_dir 不写在这里：由 run_handeye.sh 按"臂号 + 模式"算出击（handeye/tmp/89 等）。
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# 留一个共享的 output_dir 会让多条臂互相覆盖采点，症状是"标定结果突然变差"。
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#
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# 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
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# 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
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result_file: ""
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cleanup_images: true
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