arm_dev
2b77ec127d
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
37 lines
1.4 KiB
Markdown
37 lines
1.4 KiB
Markdown
# 入孔检测权重
|
||
|
||
> **改这个目录之前先读 [`../README.md`](../README.md)**（权重模块的规则）。
|
||
|
||
用于"把孔当框来检测"的模型（`hole_detect.backend: yolo`）。
|
||
当前现场用的是 `two_stage`（两阶段）后端，它用的是**工件**权重
|
||
（`hole_detect.workpiece_weights`，指向 `models/yolo/` 里的模型），
|
||
本目录的模型并不是每次都会用到。
|
||
|
||
## 现状
|
||
|
||
- `detect_best_1.onnx` —— 工件检测模型，被 `hole_detect.workpiece_weights` 使用。
|
||
|
||
## 历史遗留（已知问题）
|
||
|
||
`config/site.yaml` 的这两处仍指向一个**不存在**的文件 `models/hole_insert/best.pt`：
|
||
|
||
```yaml
|
||
paths:
|
||
hole_weights: ".../models/hole_insert/best.pt" # ← 文件不存在
|
||
hole_detect:
|
||
weights: ".../models/hole_insert/best.pt" # ← 文件不存在
|
||
```
|
||
|
||
`backend: two_stage` 时这两处不会被读，所以现在不影响运行；但一旦切成
|
||
`backend: yolo` 就会启动失败。用 `bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor`
|
||
能查出来。要么把真实权重按命名规则放进本目录，要么把这两处配置删掉。
|
||
|
||
## 加新模型 / 看标签
|
||
|
||
和 `models/yolo/` 完全一样，只是分组名换成 `hole_insert`：
|
||
|
||
```bash
|
||
bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.onnx --name hole_detect --group hole_insert
|
||
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_1 --group hole_insert
|
||
```
|