arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# 本机现场配置（含 IP / 序列号；从 site.example.yaml 复制）
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config/site.yaml
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# YOLO 二进制
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models/yolo/*.pt
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models/yolo/*.onnx
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models/yolo/*.engine
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models/yolo/*.trt
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models/yolo/active.pt
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models/hole_insert/*.pt
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models/hole_insert/*.onnx
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models/hole_insert/*.engine
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models/hole_insert/*.trt
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# 编译产物
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build/
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install/
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log/
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.colcon/
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# Python
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*.pyc
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__pycache__/
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*.egg-info/
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.pytest_cache/
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# Editor / OS
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.vscode/
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.idea/
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.DS_Store
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*.swp
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# ROS bags
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*.bag
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*.db3
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# Hand-eye backups
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*.bak
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*.bak.*
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# 可选离线 RDK / Isaac（体积大）
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thirdparty/
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vendor/
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