arm_dev
52c108de07
修复：run_all.sh 不存在，但被三处依赖 - docs/HOLE_DETECT.md 有 4 处用法示例； - pipeline.launch.py 文件头写着"相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次"； - run_pipeline.sh 唯一职责就是 exec 它。 也就是说文档在教用户跑一个不存在的脚本，而 run_pipeline.sh 执行必然失败。 按 pipeline.launch.py 的实际参数（skip_stage1/2/3、target_hole、insert_depth_mm、 screw_pitch_mm、preview、resnap）重建：先确认控制器 ACTIVE，再拉起相机与触觉 （都已就绪则跳过），最后 exec pipeline.launch.py。无硬件时会明确报错退出。 修复：判活循环反复撞超时，脚本看起来像卡死 服务/话题不存在时，`ros2 service call` / `ros2 topic echo` 每次都要耗满 timeout 才返回。原写法 30 次循环最坏等 165s（实测无 ROS 时白等 63s）。改成先 `ros2 service list` / `topic list` 探测，再决定要不要 call/echo。 - run_stage2_locate.sh、run_stage3_search.sh 同步修复（165s → ~0s） - run_all.sh 一开始就按正确顺序写 - run_handeye.sh 原本就是对的（这次是向它对齐） 标注：site.yaml 的 sim 段没有任何消费者 它声明 platform: gazebo，但 Gazebo 尚未接线，改它不会有任何效果。 加注释说明真实现状，避免用户以为改了就生效。 澄清：camera 与 cameras 不是重复键，两者都在读 - camera（单数）= 当前激活相机的参数，被各 launch 与节点读 - cameras（复数）= 相机目录（型号/序列号），被 export_site_env.py 读 命名容易混淆，但删任一个都会坏的。 保留：fetch_isaac_flexiv.sh 一度按"0 引用"删除，随后发现 thirdparty/ 里确实存在 isaac_sim_ws 与 flexiv_sim_plugin，说明这条路线被真实使用过；且该脚本还负责 clone flexiv_rdk（核心依赖）。已恢复，并在 scripts/README.md 标为"搁置未用"。 docs/scripts/README.md 补上 run_all.sh、rdk_drag_bridge.py、fetch_isaac_flexiv.sh， 并新增"排查脚本卡住时的常识"一节记录判活顺序。 测试：198 passed
213 lines
9.3 KiB
Bash
Executable File
213 lines
9.3 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
|
||
# 三阶段装配流程的完整入口：一阶段跟踪 → 二阶段对孔 → 三阶段搜孔轻压。
|
||
#
|
||
# 为什么要单独有这个脚本：
|
||
# pipeline.launch.py 只管两件事 —— 发布手眼静态 TF、起 assembly_pipeline 串联节点。
|
||
# 它**不**拉相机、也**不**拉触觉（见它文件头的注释）。前置的相机与触感服务
|
||
# 必须由本脚本拉起一次，否则二/三阶段会因为拿不到图像或力数据而空转。
|
||
#
|
||
# 本脚本做的事（顺序固定）：
|
||
# 1) 确认机械臂控制器已 ACTIVE（不在就直接报错退出，不假装能跑）
|
||
# 2) 拉起 D405 相机（已在发图就跳过）
|
||
# 3) 拉起触觉服务（只有左臂装了传感器；右臂自动跳过）
|
||
# 4) exec pipeline.launch.py，把下面的 CLI 参数映射成它的 launch 参数
|
||
#
|
||
# 用法：
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 # 全流程
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --hole k2 # 指定对 k2 孔
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --skip-stage1 # 臂已在工件上方，跳过跟踪
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --camera-preview # 相机带 Qt 预览窗
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera # 相机已在别处拉起了
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-tactile # 不起触觉服务
|
||
#
|
||
# 前置（另开一个终端，先跑起来）：
|
||
# bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
|
||
#
|
||
# 注意：run_pipeline.sh 是本脚本的别名（历史名字），两者等价。
|
||
|
||
set -eo pipefail
|
||
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
|
||
|
||
# ---- 默认值：全部沿用 site.yaml / launch 默认，CLI 只做覆盖 ----
|
||
SKIP_STAGE1=false
|
||
SKIP_STAGE2=false
|
||
SKIP_STAGE3=false
|
||
HOLE=""
|
||
DEPTH=""
|
||
PITCH=""
|
||
PIPELINE_PREVIEW=true # 传给 pipeline 节点：是否显示推理预览
|
||
RESNAP=false
|
||
WITH_CAMERA=true
|
||
WITH_TACTILE=true
|
||
CAMERA_PREVIEW=false
|
||
|
||
# --sn/--arm 必须先解析：load_site_config.sh 靠 ROBOT_SN 决定加载哪套机器人配置
|
||
# shellcheck disable=SC1091
|
||
source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
|
||
parse_arm_args "$@"
|
||
set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
|
||
|
||
while [[ $# -gt 0 ]]; do
|
||
case "$1" in
|
||
--skip-stage1) SKIP_STAGE1=true; shift ;;
|
||
--skip-stage2) SKIP_STAGE2=true; shift ;;
|
||
--skip-stage3) SKIP_STAGE3=true; shift ;;
|
||
--hole) HOLE="${2:?--hole 需要一个孔名（k1 或 k2）}"; shift 2 ;;
|
||
--depth) DEPTH="${2:?--depth 需要毫米数}"; shift 2 ;;
|
||
--pitch) PITCH="${2:?--pitch 需要螺距毫米数}"; shift 2 ;;
|
||
--resnap) RESNAP=true; shift ;;
|
||
--no-preview) PIPELINE_PREVIEW=false; shift ;;
|
||
--camera-preview) CAMERA_PREVIEW=true; shift ;;
|
||
--no-camera) WITH_CAMERA=false; shift ;;
|
||
--no-tactile) WITH_TACTILE=false; shift ;;
|
||
-h|--help) sed -n '2,30p' "$0"; exit 0 ;;
|
||
*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
|
||
esac
|
||
done
|
||
|
||
# shellcheck disable=SC1091
|
||
source "${ROOT}/scripts/env.sh"
|
||
# shellcheck disable=SC1091
|
||
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
|
||
|
||
if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then
|
||
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}"
|
||
export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}"
|
||
fi
|
||
|
||
echo "=== run_all（三阶段串联） arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN:-?}) ==="
|
||
|
||
# ---- 1) 控制器必须在。判活方式与 run_stage2_locate.sh 保持一致 ----
|
||
echo "=== 等待 rizon_arm_controller ACTIVE（T1: run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-?}）==="
|
||
# 先看服务在不在，再 call —— 顺序反过来的话，服务不存在时每次 call 都要耗满
|
||
# 超时才返回，30 次循环能白等两三分钟（实测 63s），用户会以为脚本卡死了。
|
||
ready=false
|
||
if timeout 3 ros2 service list 2>/dev/null | grep -q "^/controller_manager/list_controllers$"; then
|
||
for _i in $(seq 1 20); do
|
||
if timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers \
|
||
controller_manager_msgs/srv/ListControllers 2>/dev/null \
|
||
| grep -q "name='rizon_arm_controller', state='active'"; then
|
||
ready=true
|
||
break
|
||
fi
|
||
sleep 0.5
|
||
done
|
||
fi
|
||
if [[ "${ready}" != true ]]; then
|
||
echo "ERROR: 机械臂控制器未激活。请先在另一终端跑：" >&2
|
||
echo " bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm ${SITE_ROBOT_ARM:-89}" >&2
|
||
echo "（若该终端已在跑，先确认它没报错退出、且 Rizon 上电使能成功。）" >&2
|
||
exit 1
|
||
fi
|
||
echo " rizon_arm_controller ACTIVE"
|
||
|
||
# ---- 2) 相机。已在发图就跳过（避免重复起导致 USB 独占失败）----
|
||
CAM_NS="${SITE_CAM_NAME:-d405_left}"
|
||
IMG_TOPIC="/${CAM_NS}/color/image_raw"
|
||
|
||
_camera_ok() {
|
||
# 以真实消息为准：topic info 的 Publisher count 依赖 DDS 发现，
|
||
# 进程频繁重启后会出现假阴性（run_stage2_locate.sh 里踩过这个坑）。
|
||
# 但先查 topic 列表，避免话题根本不存在时 echo 白等到超时。
|
||
timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${IMG_TOPIC}" || return 1
|
||
timeout 3 ros2 topic echo --once "${IMG_TOPIC}" 2>/dev/null | grep -q "^header:"
|
||
}
|
||
|
||
if [[ "${WITH_CAMERA}" == true ]]; then
|
||
if _camera_ok; then
|
||
echo "=== 相机 ${IMG_TOPIC} 已在发图，跳过拉起 ==="
|
||
else
|
||
echo "=== 拉起相机 ${CAM_NS} ==="
|
||
# 后台拉起；默认不带预览窗（nohup 下开 Qt 窗口没有意义）。
|
||
# 想实时看画面就用 --camera-preview，或干脆另开终端跑 run_camera_d405.sh --preview。
|
||
CAM_ARGS=()
|
||
[[ "${CAMERA_PREVIEW}" == true ]] && CAM_ARGS+=(--preview) || CAM_ARGS+=(--no-preview)
|
||
nohup bash "${ROOT}/scripts/run_camera_d405.sh" --arm "${SITE_ROBOT_ARM:-89}" \
|
||
"${CAM_ARGS[@]}" > /tmp/run_all_camera.log 2>&1 &
|
||
echo " camera pid=$! log=/tmp/run_all_camera.log"
|
||
cam_ok=false
|
||
for _i in $(seq 1 24); do # 最多等 ~12s；RealSense 枚举 + 首帧比想象中慢
|
||
if _camera_ok; then cam_ok=true; break; fi
|
||
sleep 0.5
|
||
done
|
||
if [[ "${cam_ok}" != true ]]; then
|
||
echo "ERROR: ${IMG_TOPIC} 仍无图像。看日志：/tmp/run_all_camera.log" >&2
|
||
echo " 常见原因：USB 没插好；或另一个进程占着相机（USB 是独占的）。" >&2
|
||
exit 1
|
||
fi
|
||
echo " 相机 ${CAM_NS} 出图 OK"
|
||
fi
|
||
else
|
||
echo "=== --no-camera：跳过相机检查 ==="
|
||
fi
|
||
|
||
# ---- 3) 触觉服务。只有左臂装了传感器 ----
|
||
# 同样先查 topic 列表再 echo，避免服务没起时反复撞超时。
|
||
TACTILE_TOPIC="/tactile/left/status"
|
||
_tactile_ok() {
|
||
timeout 2 ros2 topic list 2>/dev/null | grep -qx "${TACTILE_TOPIC}" || return 1
|
||
timeout 3 ros2 topic echo "${TACTILE_TOPIC}" --once 2>/dev/null | grep -q "connected: true"
|
||
}
|
||
|
||
if [[ "${WITH_TACTILE}" == true ]]; then
|
||
if [[ "${SITE_ROBOT_ARM:-}" == "left" || "${SITE_ROBOT_SN:-}" == "Rizon4-063989" ]]; then
|
||
if _tactile_ok; then
|
||
echo "=== 触觉 ${TACTILE_TOPIC} 已在发，跳过拉起 ==="
|
||
else
|
||
echo "=== 拉起触觉服务（左臂）==="
|
||
# 先清干净：上一次异常退出留下的 worker 会占死 /dev/video*，
|
||
# 新进程会以"打不开相机"的形式失败，报错信息看不出根因。
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/tactile' 2>/dev/null || true
|
||
pkill orisys_tac_w 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'arm_application/tactile_node.py' 2>/dev/null || true
|
||
sleep 1.0
|
||
nohup ros2 launch arm_application tactile.launch.py > /tmp/run_all_tactile.log 2>&1 &
|
||
echo " tactile pid=$! log=/tmp/run_all_tactile.log"
|
||
t_ok=false
|
||
for _i in $(seq 1 60); do # 最多等 ~30s；传感器要在 Python 侧加载模型
|
||
if _tactile_ok; then
|
||
t_ok=true
|
||
break
|
||
fi
|
||
sleep 0.5
|
||
done
|
||
if [[ "${t_ok}" != true ]]; then
|
||
# 触觉不通不阻断主流程：三阶段的搜孔轻压需要力数据，但一/二阶段不需要。
|
||
# 让用户自己判断是先把传感器弄好，还是只跑到对孔就停。
|
||
echo "WARN: 触觉话题仍未就绪（传感器没接？）。流程继续，三阶段搜孔会受影响。" >&2
|
||
echo " 日志：/tmp/run_all_tactile.log" >&2
|
||
else
|
||
echo " 触觉就绪 OK"
|
||
fi
|
||
fi
|
||
else
|
||
echo "=== 触觉只有左臂装了；当前 ${SITE_ROBOT_ARM:-?}，跳过 ==="
|
||
fi
|
||
else
|
||
echo "=== --no-tactile：跳过触觉检查 ==="
|
||
fi
|
||
|
||
# ---- 4) 清掉可能打架的旧进程 ----
|
||
echo "=== 清理旧的一阶段伺服/感知进程 ==="
|
||
pkill -f 'visual_servo.launch' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/servo_node' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/perception_node' 2>/dev/null || true
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/assembly_pipeline' 2>/dev/null || true
|
||
sleep 1
|
||
|
||
# ---- 5) exec pipeline.launch.py（把 CLI 映射成它的 launch 参数）----
|
||
ARGS=(
|
||
"skip_stage1:=${SKIP_STAGE1}"
|
||
"skip_stage2:=${SKIP_STAGE2}"
|
||
"skip_stage3:=${SKIP_STAGE3}"
|
||
"preview:=${PIPELINE_PREVIEW}"
|
||
"resnap:=${RESNAP}"
|
||
)
|
||
[[ -n "${HOLE}" ]] && ARGS+=("target_hole:=${HOLE}")
|
||
[[ -n "${DEPTH}" ]] && ARGS+=("insert_depth_mm:=${DEPTH}")
|
||
[[ -n "${PITCH}" ]] && ARGS+=("screw_pitch_mm:=${PITCH}")
|
||
|
||
echo "=== launch pipeline hole=${HOLE:-site} depth=${DEPTH:-site} pitch=${PITCH:-site} skip1=${SKIP_STAGE1} skip2=${SKIP_STAGE2} skip3=${SKIP_STAGE3} ==="
|
||
exec ros2 launch arm_application pipeline.launch.py "${ARGS[@]}"
|