arm_dev
01940f54e7
端到端验收（headless，本机无显示器）：
ign 加载 Physics/UserCommands/SceneBroadcaster/Sensors + gz_ros2_control
机械臂 spawn 进 assembly 世界，7 个 sim_joint 全在 /joint_states
joint_state_broadcaster 与 rizon_arm_controller 双双 active
world → sim_tcp 可查，且末端位姿 3 秒内不变（重力下站住）
网格解析报错 0 条
新增：
scripts/run_sim_gz.sh 此前**不存在**，却被 install_sim_env.sh
与 build_sim.sh 的提示语引用
arm_sim_gazebo/robot_description.py 展开 + 归一化，launch 与 CLI 共用一份
arm_sim_gazebo/gazebo_sim_launcher.py 薄壳：准备描述后转发给 launch 文件
launch/gazebo_sim.launch.py 起 gz → 发归一化 URDF → spawn → 拉控制器
test/test_robot_description.py 含"仓库里这份 world 必须过守卫"的测试
接线过程中实测踩到并修掉的三个坑，共同特征是**每一步看起来都成功**：
1) urdf_normalize 在 Python 路径下静默失效（我自己引入的，最严重）
xacro 的输出格式在不同环境里不一样：真机环境的 CLI 缩进成多行，而仿真环境
走 xacro.process_file().toxml() 时全挤在一行。归一化的正则要求标签之间必须有
\n，于是**仿真路径下它什么都没做**（报告"包裹 0 处"），而 CLI 路径下正常 ——
之前那次"已修好"的验证走的就是 CLI，所以看起来过了。
后果是 Gazebo 会丢掉整条机械臂，正是这个归一化本来要防的事。
已改成对空白格式零假设，并加回归测试锁住。
2) world 里声明了 <plugin> 会把默认系统挤掉
只要 world 声明任何一个 <plugin>，Gazebo 就不再加载 server.config 的
Physics/UserCommands/SceneBroadcaster。缺 UserCommands →
/world/<名>/create 服务不存在 → ros_gz_sim create 调服务超时后回退发 topic、
没人收 → **模型从未进入 Gazebo**，而 create 节点仍打印
"OK creation of entity"，控制器则永远卡在 "waiting for service"。
已在这三个系统在 assembly.world 里显式声明，并加纯文本守卫
check_base_plugins()，让"加了插件忘了补基础系统"在启动前就被指出。
3) gz 的插件与资源搜索路径缺 $CONDA_PREFIX/lib
gz_ros2_control 报 "Failed to load system plugin
[libgz_ros2_control-system.so] : couldn't find shared library"，而 ldd 全齐、
库就在 $CONDA_PREFIX/lib 下。原因是 gz 的 SystemLoader 先在搜索路径里找文件，
找不到就直接放弃，不去 dlopen 裸文件名（所以 conda 二进制的 RPATH 兜不住）；
而 ros_gz_sim 只把 LD_LIBRARY_PATH 拼进搜索路径，conda 激活并不往那里加。
同一原因导致 mesh 的 model:// 也解析不了（视觉报错很吵，但更要紧的是
**碰撞网格也加载不出来**，会让后续装配的接触判据失效）。
由于 gz_sim.launch.py 用 `from os import environ` 在生成 launch 描述时就读
进程环境，这些变量**必须在 ros2 launch 之前**设好，因此放在 sim_env.sh ——
在 launch 文件里用 SetEnvironmentVariable 补是无效的，会被它自己算的那份
字典覆盖。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
112 lines
5.5 KiB
Bash
112 lines
5.5 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
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# 激活**仿真**环境（Gazebo Fortress + 本工作区的仿真构建产物）。
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#
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# 用法: source scripts/sim_env.sh
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#
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# 与 scripts/env.sh（真机环境）的关系：
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# 两者互斥，各自用一套 conda 环境 + 一套构建产物。
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# 真机: ros_flexiv → build/ install/
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# 仿真: ros_gz_sim → build_sim/ install_sim/
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# 切换时**最好开新的 shell**。同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，
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# 症状详见 scripts/lib/conda_switch.sh 顶部的说明（实测踩过）。
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# 这里会先退到 base 再切以尽量规避，但开新 shell 才是稳妥做法。
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#
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# 为什么仿真用独立的 build/install 目录：
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# 工作区只有一份源码。如果仿真也往 install/ 里写，就会把真机环境的构建
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# 产物覆盖掉（两边的依赖路径不同）。分目录后互不干扰。
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# =============================================================================
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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SIM_ENV_NAME="${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}"
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REAL_ENV_NAME="${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}"
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CONDA_SH="${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"
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if [[ ! -f "${CONDA_SH}" ]]; then
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echo "找不到 conda: ${CONDA_SH}" >&2
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return 1 2>/dev/null || exit 1
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fi
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# shellcheck disable=SC1090
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source "${CONDA_SH}"
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# 关掉 `set -u`：ROS 的 activate.d 脚本会引用未绑定的 CONDA_BUILD，
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# 调用方常带 set -u，那样会直接把 source 打断，表现为"脚本毫无输出就退出"。
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_sim_had_u=0
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case "$-" in *u*) _sim_had_u=1; set +u ;; esac
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if ! conda_switch_clean "${SIM_ENV_NAME}" "${REAL_ENV_NAME}"; then
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[[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
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unset _sim_had_u
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echo "无法激活 conda 环境 ${SIM_ENV_NAME}。" >&2
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echo "先创建: bash ${ROOT}/scripts/install_sim_env.sh" >&2
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return 1 2>/dev/null || exit 1
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fi
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# 仿真构建产物（由 scripts/build_sim.sh 用 --install-base 生成，与真机隔离）
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if [[ -f "${ROOT}/install_sim/setup.bash" ]]; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install_sim/setup.bash"
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else
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echo "提示: install_sim/ 还不存在，先跑 bash scripts/build_sim.sh" >&2
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fi
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[[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
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unset _sim_had_u
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export YOLO_AUTOINSTALL=false
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export ROS2_WS="${ROOT}"
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# 仿真单独一个 DDS domain：避免与正在跑的真机节点互相抢话题/污染 TF。
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# 真机用的是默认 domain，两者天然隔离。
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export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-77}"
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# =============================================================================
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# Gazebo 的插件与资源搜索路径 —— 必须在这里设，不能只在 launch 里设
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# =============================================================================
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# ros_gz_sim 的 gz_sim.launch.py 用的是 `from os import environ`，即在**生成
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# launch 描述时**读进程环境，然后把它算出来的值作为 additional_env 传给 gz。
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# 所以用 launch 的 SetEnvironmentVariable 补是没用的：那个值会被 gz_sim.launch.py
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# 自己算的那份字典覆盖掉。必须在 ros2 launch 之前就进到进程环境里。
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#
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# 1) 插件搜索路径
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# 缺了它，Gazebo 会在加载 gz_ros2_control 时报：
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# [Err] [SystemLoader.cc:94] Failed to load system plugin
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# [libgz_ros2_control-system.so] : couldn't find shared library.
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# 而库其实就在 $CONDA_PREFIX/lib 下（`ldd` 也全齐）。原因是 gz 的
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# SystemLoader 先在搜索路径里找文件，找不到就直接放弃，**不会**去
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# dlopen 一个裸文件名（所以 conda 二进制的 RPATH 兜不住）。
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# 又因为 gz_sim.launch.py 只把 LD_LIBRARY_PATH 拼进搜索路径，而 conda 激活
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# 并不往 LD_LIBRARY_PATH 里加 $CONDA_PREFIX/lib，于是这条路径永远缺失。
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#
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# 2) 资源搜索路径
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# gz 的 URDF 解析器会把 mesh 的 package:// 改写成 model://，
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# 而 model://<名> 是去"资源路径下的子目录"里找的。因此这里放的必须是
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# **各包 share 目录的上一层**（该层的子目录名就是包名），不是 share 目录本身。
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# 缺了它的表现是一堆非致命但很吵的报错（视觉网格加载不出来），
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# 并且**碰撞网格同样加载不出来** —— 后者会让装配任务的接触判据失效。
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if [[ -n "${CONDA_PREFIX:-}" ]]; then
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export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH="${CONDA_PREFIX}/lib${GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH:+:${GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH}}"
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# IGN_* 是 Fortress（改名之前）用的名字，两个都设，兼容新旧插件查找逻辑
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export IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH="${CONDA_PREFIX}/lib${IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH:+:${IGN_GAZEBO_SYSTEM_PLUGIN_PATH}}"
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fi
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_res_paths=()
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for _d in "${ROOT}"/install_sim/*/share; do
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[[ -d "${_d}" ]] && _res_paths+=("${_d}")
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done
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_res_paths+=("${ROOT}/devices/sim/gazebo/models") # 以后往这里放自定义模型
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_res_joined="$(IFS=:; echo "${_res_paths[*]}")"
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export GZ_SIM_RESOURCE_PATH="${_res_joined}${GZ_SIM_RESOURCE_PATH:+:${GZ_SIM_RESOURCE_PATH}}"
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export IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH="${_res_joined}${IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH:+:${IGN_GAZEBO_RESOURCE_PATH}}"
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unset _res_paths _res_joined _d
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# 仿真与真机共用同一份 site.yaml —— 这样"仿真里调好的参数搬到真机也生效"。
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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echo "[sim_env] CONDA=${CONDA_DEFAULT_ENV} ROS_DISTRO=${ROS_DISTRO} ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID}"
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