Files

T

arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

2.2 KiB

Raw Blame History

Orisys 视触觉

夹爪左右指上的视触觉相机（不是腕部 D405）。SDK 用厂家 wheel 安装（pip install --no-deps ~/sensor_ws/0.4.2/orisys-0.4.2-cp311-*.whl 到 ros_flexiv 环境），本仓库只放适配器、现场参数和 dd03.json。

源码：

文件	作用
`arm_application/orisys_tactile.py`	SDK 适配 + `load_orisys_from_site` + `tactile_worker`（多进程工作器）
`arm_application/tactile_interface.py`	可替换接口 / Mock
`arm_application/tactile_node.py`	发布 `/tactile/left\|right/status`
`config/orisys/dd03.json`	传感器几何/跟踪（厂家配置，可进 git）

架构：每侧手指一个独立进程（厂家示例 two_sensor_pipeline.py 的推荐做法，每进程独立 CUDA 上下文）。实测单进程双开两路会互相拖垮（30→0.8fps），双进程各 30fps。tactile 节点内部用 multiprocessing(spawn) 起两个 worker，主进程只做队列→话题转发。worker 进程 comm 名 orisys_tac_w，runner 脚本会连带清理（孤儿 worker 会占死 /dev/video*，表现为下次启动 "Failed to open video source"，手动清：pkill orisys_tac_w）。

现场要点（都在 config/site.yaml → tactile:）：

left_video/right_video 用 /dev/v4l/by-path/... 稳定路径——Orisys 是 "USB Camera"（不是 RealSense！），video 编号随插拔漂移，by-path 绑定物理 USB 口
cuda: false + infer_backend: cpu——双路并行抢 GPU 上下文会互相拖慢， CPU 解算仅 ~9ms/帧足够（单路想快可开 cuda）
读数是形变任意单位（非牛顿）且夹持基线会漂移；三阶段节点启动时自动测静止基线，所有力阈值都是相对增量（见 docs/HOLE_DETECT.md 三阶段段落）

bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli     # 打印力 若干秒
bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh           # ROS 节点

无硬件时：tactile.backend: mock。

搜孔插入运动（机械臂螺旋 + 力闭环）已由三阶段实现：stage3_search_node.py，见 docs/HOLE_DETECT.md 三阶段段落，跑 bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89。

2.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape

Orisys 视触觉

2.2 KiB

Raw Blame History