arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# Orisys 视触觉
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夹爪左右指上的视触觉相机（**不是**腕部 D405）。SDK 用厂家 wheel 安装
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（`pip install --no-deps ~/sensor_ws/0.4.2/orisys-0.4.2-cp311-*.whl` 到 ros_flexiv 环境），
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本仓库只放适配器、现场参数和 `dd03.json`。
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源码：
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| 文件 | 作用 |
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| `arm_application/orisys_tactile.py` | SDK 适配 + `load_orisys_from_site` + `tactile_worker`（多进程工作器） |
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| `arm_application/tactile_interface.py` | 可替换接口 / Mock |
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| `arm_application/tactile_node.py` | 发布 `/tactile/left\|right/status` |
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| `config/orisys/dd03.json` | 传感器几何/跟踪（厂家配置，可进 git） |
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**架构：每侧手指一个独立进程**（厂家示例 `two_sensor_pipeline.py` 的推荐做法，
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每进程独立 CUDA 上下文）。实测单进程双开两路会互相拖垮（30→0.8fps），
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双进程各 30fps。`tactile` 节点内部用 `multiprocessing(spawn)` 起两个 worker，
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主进程只做队列→话题转发。worker 进程 comm 名 `orisys_tac_w`，runner 脚本会
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连带清理（**孤儿 worker 会占死 /dev/video\***，表现为下次启动
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"Failed to open video source"，手动清：`pkill orisys_tac_w`）。
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现场要点（都在 **`config/site.yaml` → `tactile:`**）：
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- `left_video/right_video` 用 **`/dev/v4l/by-path/...` 稳定路径**——Orisys 是
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"USB Camera"（不是 RealSense！），video 编号随插拔漂移，by-path 绑定物理 USB 口
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- `cuda: false` + `infer_backend: cpu`——双路并行抢 GPU 上下文会互相拖慢，
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CPU 解算仅 ~9ms/帧足够（单路想快可开 cuda）
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- 读数是**形变任意单位**（非牛顿）且夹持基线会漂移；三阶段节点启动时自动测
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静止基线，所有力阈值都是相对增量（见 `docs/HOLE_DETECT.md` 三阶段段落）
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli # 打印力 若干秒
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bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh # ROS 节点
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```
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无硬件时：`tactile.backend: mock`。
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搜孔插入运动（机械臂螺旋 + 力闭环）已由三阶段实现：`stage3_search_node.py`，
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见 `docs/HOLE_DETECT.md` 三阶段段落，跑 `bash ~/ros2/scripts/run_stage3_search.sh --arm 89`。
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