arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# devices/robots/ —— 机械臂
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## 厂商物料放置要求
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每个品牌一个子目录，物料放在该子目录下的 `rdk/`（或厂商自定的物料目录，须在 `manifest.yaml`
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的 `assets` 里声明）。
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**通用要求：**
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| 项 | 要求 |
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| 格式 | 厂商**原始发布格式**，不要自行转换、不要重新打包成 zip/tar 后不展开 |
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| 命名 | **保持厂商原目录名和原文件名，一律不要改名**。改名会导致 RDK 内部的 include 路径、CMake 查找路径、Python 包名全部失效 |
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| 版本 | 在 `manifest.yaml` 的 `version` 字段里记录版本号，方便日后排查 |
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| 编译产物 | 不要把编译产物（`.a` `.so` `build/`）提交进 git；离线库放 `vendor/` |
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| 生效 | 放好物料 → 编译一次 → 改 `devices/registry.yaml` 选型 → 重启 `scripts/run_real.sh` |
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## 目录结构
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robots/
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├── README.md
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├── flexiv/ # 非夕（当前在用）
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│ ├── manifest.yaml
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│ ├── rdk/ # 厂商 RDK 源码或安装包，原样放置
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│ └── driver/ # 适配器：把 RDK API 翻译成框架接口
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└── <新品牌>/
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├── manifest.yaml
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├── rdk/ 或 sdk/
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└── driver/
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## 适配器必须实现的接口契约
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框架上层（伺服、跟踪、装配状态机、手眼标定）**只调用下面这组接口，不认识任何厂商 SDK**。
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契约定义在 `src/arm_interfaces/`，每个方法对应的 ROS 2 话题/服务/action 也在那里声明。
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| 能力 | 用途 | 谁在用 |
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|------|------|--------|
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| `get_arm_state` | 读关节角 + 末端位姿 | 手眼标定、状态记录 |
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| `follow_joint_trajectory` | 关节轨迹（点到点、多路点） | 手眼标定走点、装配移动 |
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| `servo_joint` | 高频关节伺服 | 视觉伺服 `servo_node` |
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| `servo_cartesian` | 笛卡尔位姿伺服 | 跟踪、悬停 |
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| `compliant_descent` | 柔顺下臂（接触力约束） | 装配接触阶段 |
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| `set_tool` / `switch_tool` | 设置/切换工具坐标系（如 tool1） | 全局工具系锁定 |
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| `home` | 回到初始位姿 | 每个循环开始、异常复位 |
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| `enable` / `clear_fault` | 使能、清故障 | 启动自检、异常恢复 |
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**缺哪个能力就在 manifest 的 `capabilities` 里不写哪个**，框架启动时会检查上层要用的能力是否都被支持，
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不支持就明确报错，而不是运行时莫名其妙失败。
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## 当前状态（迁移参考）
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非夕臂的现有实现分散在这些地方，P1 之后会收敛到 `flexiv/driver/` 下：
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- 硬件接口：`src/flexiv_hardware/`（ros2_control 插件，上游官方）
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- bringup：`src/arm_bringup/stack.launch.py` 的 `backend:=real` 分支
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- 轨迹适配：`src/arm_control/arm_control/real_trajectory_adapter.py`
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- 几何 IK 与手眼加载：`src/arm_application/arm_application/geom_ik.py`
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- 软拖拽：`scripts/rdk_drag_bridge.py`
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- 工具系切换：`scripts/rdk_switch_tool.py`
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