arm_dev
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P5c-5 仿真夹爪可开合：Gazebo 不支持 mimic，改为显式驱动全部 7 个关节
三条独立的坑，前两条都在"看起来完全正常"的表象下静默失效：
1) 夹爪在仿真里是死的（关节级）
夹爪只有 finger_width_joint 是真关节（effort=80），其余 6 个手指关节
全是 mimic、effort="0"（上游语义：靠机械耦合跟随，不由电机驱动）。
而 sdformat 转 SDF 时**直接丢弃 <mimic>**（实测生成 SDF 里 "mimic"
出现 0 次），gz-sim 也没有任何 mimic 实现，SDF 规范里就没有这个元素。
于是 7 个关节在 Gazebo 里互相独立、谁都不跟随谁。
2) 补了 effort 才有用（力度）
gz_ros2_control 的 position 接口是"位置误差 → 力"
（实测 position_proportional_gain=0.1），力被 effort 上限夹到 0 →
永远出不了力。症状极隐蔽：接口 [claimed]、控制器 active、话题有订阅、
命令也发得出去，但手指一动不动，只是自由地被重力拽着漂。
对照实验：同一套链路下 sim_joint1 收到 0.2 rad 后精确到位（0.19998），
所以链路本身没问题，差别只在这 6 个关节的 effort=0。
3) 描述与 Gazebo 的事实不一致（语义）
robot_state_publisher 支持 mimic，会用主关节的值覆盖从动关节；而 Gazebo
里它们是独立被驱动的。实测当前 RSP 没有应用 mimic（TF 跟随真实值），
所以碰巧一致 —— 但这是实现细节，它一变 TF 就静默退回闭合位。
改动：
- ros2_control 增加夹爪 7 个关节的接口（含 load_gripper 开关）
- controllers.yaml 增加 gripper_controller（JointGroupPositionController）
- 启动器 spawn 它；并重命名归一化第三条修复
- urdf_normalize 第三条修复：被 mimic 关节补 effort=80、删除 <mimic>
并记录耦合关系；新增 mimic_relations() 供适配器在归一化前读取
（信息只是搬家，不能丢）
- 新增 6 项单测锁定上述行为
验收（实测）：命令 width 0→0.1，指尖间距 27.1mm → 127.0mm（约 100mm 行程，
与真机 GRAV 规格吻合），7 个关节实测值均命中命令值，TF 与之一致。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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