arm_dev
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这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是**不报错**，所以要把它们
从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。
scripts/lib/usb_health.py
RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且
深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，
并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。
scripts/lib/v4l_health.py
触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video*」：
· unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏
· wedged —— sysfs 里在、/dev/video* 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插）
2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。
scripts/lib/rdk_status.py
ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、
流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。
这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。
判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。
scripts/lib/real_geometry_check.py
手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；
判据：R 正交（|RᵀR−I| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。
悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；
工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时**明确报 FAIL 并说明判不了**，
而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。
测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，
全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。
顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。
arm_application
现场业务包。操作员用 ~/ros2/scripts/*.sh，不要直接改这里的默认 yaml。
节点（console_scripts）
| 可执行文件 | 源文件 | 作用 |
|---|---|---|
realsense_color_pub |
realsense_color_pub.py |
D405 发布 + 预览 |
perception_node |
perception_node.py |
YOLO + 平面中心 → 点 |
servo_node |
servo_node.py |
100 Hz hover / 锁高 |
handeye_teach |
handeye_teach.py |
拖拽记点 |
handeye_calibrate |
handeye_calibrate.py |
走点 + 解 T |
handeye_waypoints |
handeye_waypoints.py |
旧巡航记点（可选） |
dh_pgea / dh_pgea_cli |
dh_pgea_node.py / dh_pgea.py |
左臂 PGEA |
dual_gripper / dual_gripper_cli |
dual_gripper_node.py / dual_gripper_cli.py |
PGEA+RGI |
hole_detect |
hole_detect_node.py |
入孔检测 |
tactile / tactile_cli |
tactile_node.py / tactile_cli.py |
Orisys 视触觉 |
goto_ee_plane |
goto_ee_plane.py |
可选：抬高再回 home（默认启动不再调用） |
demo_named_poses |
demo_named_poses.py |
mock/实机点位示例 |
run_joint_trajectory |
run_joint_trajectory.py |
轨迹回放 |
gauge_assembly |
gauge_assembly_node.py |
通止规装配主流程（S00–S11 状态机，见 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md） |
库模块见包内 __init__.py。接口总表：docs/INTERFACES.md。
通止规装配的模块分工（gauge_*）
主流程拆成"纯逻辑 + 一层 ROS 壳"，纯逻辑都能离线单测：
| 文件 | 管什么 |
|---|---|
gauge_fsm.py |
状态/事件/转移表（唯一权威，转移表是数据不是 if/else） |
gauge_kin.py |
URDF 限位、预绕角、实测"绕工具 Z 转了多少度" |
gauge_config.py |
site.yaml → gauge_assembly 段解析与校验（键名/单位/类型/交叉矛盾） |
gauge_gripper.py |
夹爪后端选择（契约 / 真机 Trigger）+ 状态字解读 |
gauge_boot.py |
S00 自检清单（必检/选检，缺了会怎样） |
gauge_assembly_node.py |
ROS 壳：发指令、读反馈、把事件交给状态机 |
配置
| 文件 | 角色 |
|---|---|
config/perception.yaml servo.yaml |
默认值，被 site.yaml 覆盖 |
config/hole_detect.yaml |
two_stage 缺省；被 site.yaml hole_detect 覆盖 |
config/hole_insert.yaml |
yolo/hough 缺省 |
config/orisys/dd03.json |
已迁走：型号配置随 SDK 放在 devices/sensors/orisys/models/dd03/config.json，路径写在 site.yaml tactile.config_file |
config/handeye_result_89.yaml / _91.yaml |
该臂手眼 T（标定写入；禁止混用） |
config/handeye_poses_89.yaml / _91.yaml |
该臂示教关节 |
launch/visual_servo.launch.py |
感知 + 伺服 + 手眼 TF |
launch/dh_pgea.launch.py |
左臂 PGEA |
launch/dual_gripper.launch.py |
双爪 |
launch/hole_detect.launch.py |
入孔检测 |
launch/tactile.launch.py |
视触觉 |
launch/gauge_assembly.launch.py |
通止规装配（只发布手眼静态 TF；前置服务自己先起） |