arm_dev
a89250d05d
在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"： arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、 没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。 更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros， apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。 环境（与真机环境物理隔离） - 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。 仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链， 和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。 - 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge）， 那是本机已经证明可用的搭配。 两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩） 1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的 API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError， 报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。 2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后， `which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip， 导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。 这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。 现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。 仿真用独立构建产物 - build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码， 若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。 - 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上； 另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。 已验证（不是只看退出码） - Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成 - /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物 - 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖） - 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建 注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`）， 不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的 5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic）， 且是 Humble 的官方配对版本。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
71 lines
2.9 KiB
Bash
71 lines
2.9 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
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# 激活**仿真**环境（Gazebo Fortress + 本工作区的仿真构建产物）。
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# 用法: source scripts/sim_env.sh
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# 与 scripts/env.sh（真机环境）的关系：
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# 两者互斥，各自用一套 conda 环境 + 一套构建产物。
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# 真机: ros_flexiv → build/ install/
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# 仿真: ros_gz_sim → build_sim/ install_sim/
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# 切换时**最好开新的 shell**。同一 shell 里来回切会残留 PATH/PYTHONPATH，
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# 症状详见 scripts/lib/conda_switch.sh 顶部的说明（实测踩过）。
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# 这里会先退到 base 再切以尽量规避，但开新 shell 才是稳妥做法。
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# 为什么仿真用独立的 build/install 目录：
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# 工作区只有一份源码。如果仿真也往 install/ 里写，就会把真机环境的构建
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# 产物覆盖掉（两边的依赖路径不同）。分目录后互不干扰。
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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SIM_ENV_NAME="${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}"
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REAL_ENV_NAME="${REAL_ENV_NAME:-ros_flexiv}"
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CONDA_SH="${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"
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if [[ ! -f "${CONDA_SH}" ]]; then
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echo "找不到 conda: ${CONDA_SH}" >&2
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return 1 2>/dev/null || exit 1
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fi
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# shellcheck disable=SC1090
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source "${CONDA_SH}"
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# 关掉 `set -u`：ROS 的 activate.d 脚本会引用未绑定的 CONDA_BUILD，
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# 调用方常带 set -u，那样会直接把 source 打断，表现为"脚本毫无输出就退出"。
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_sim_had_u=0
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case "$-" in *u*) _sim_had_u=1; set +u ;; esac
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if ! conda_switch_clean "${SIM_ENV_NAME}" "${REAL_ENV_NAME}"; then
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[[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
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unset _sim_had_u
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echo "无法激活 conda 环境 ${SIM_ENV_NAME}。" >&2
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echo "先创建: bash ${ROOT}/scripts/install_sim_env.sh" >&2
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return 1 2>/dev/null || exit 1
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fi
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# 仿真构建产物（由 scripts/build_sim.sh 用 --install-base 生成，与真机隔离）
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if [[ -f "${ROOT}/install_sim/setup.bash" ]]; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install_sim/setup.bash"
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else
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echo "提示: install_sim/ 还不存在，先跑 bash scripts/build_sim.sh" >&2
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fi
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[[ "${_sim_had_u}" -eq 1 ]] && set -u
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unset _sim_had_u
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export YOLO_AUTOINSTALL=false
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export ROS2_WS="${ROOT}"
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# 仿真单独一个 DDS domain：避免与正在跑的真机节点互相抢话题/污染 TF。
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# 真机用的是默认 domain，两者天然隔离。
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export ROS_DOMAIN_ID="${ROS_DOMAIN_ID:-77}"
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# 仿真与真机共用同一份 site.yaml —— 这样"仿真里调好的参数搬到真机也生效"。
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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echo "[sim_env] CONDA=${CONDA_DEFAULT_ENV} ROS_DISTRO=${ROS_DISTRO} ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID}"
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