arm_dev
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背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
51 lines
1.6 KiB
Bash
Executable File
51 lines
1.6 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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||
# 两臂之间的顶置 D435（`eye-to-hand`，相机固定在外）。不会打开任何一个 D405。
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||
#
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||
# bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
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||
#
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||
set -eo pipefail
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||
ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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||
PREVIEW=1
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||
while [[ $# -gt 0 ]]; do
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||
case "$1" in
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||
--preview) PREVIEW=1; shift ;;
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||
--no-preview) PREVIEW=0; shift ;;
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||
-h|--help) sed -n '2,8p' "$0"; exit 0 ;;
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||
*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
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||
esac
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||
done
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||
# shellcheck disable=SC1091
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||
source "${ROOT}/scripts/env.sh"
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||
# shellcheck disable=SC1091
|
||
source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh"
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||
SN="${SITE_D435_SERIAL:-}"
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||
if [[ -z "${SN}" ]]; then
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||
echo "ERROR: cameras.d435.serial empty in site.yaml" >&2
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||
exit 2
|
||
fi
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||
echo "=== D435 overhead serial=${SN} ${SITE_D435_WIDTH:-1280}x${SITE_D435_HEIGHT:-720}@${SITE_D435_FPS:-30} ==="
|
||
pkill -f 'camera_name:=d435' 2>/dev/null || true
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||
CAM_ARGS=(
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||
--ros-args
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||
-p camera_name:=d435
|
||
-p camera_serial:="${SN}"
|
||
-p width:="${SITE_D435_WIDTH:-1280}"
|
||
-p height:="${SITE_D435_HEIGHT:-720}"
|
||
-p fps:="${SITE_D435_FPS:-30}"
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||
-p enable_depth:=true
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||
-p enable_infra:=false
|
||
-p preview_stereo:=false
|
||
-p auto_exposure:=true
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||
-p ae_limit_us:=8000
|
||
-p emitter_enabled:=true
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||
)
|
||
if [[ "${PREVIEW}" == "1" ]]; then
|
||
pkill -f 'lib/arm_application/realsense_view' 2>/dev/null || true
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||
ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}" -p show_preview:=false &
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||
CAM_PID=$!
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||
trap 'kill "${CAM_PID}" 2>/dev/null || true' EXIT INT TERM
|
||
ros2 run arm_application realsense_view --ros-args -p camera_name:=d435
|
||
else
|
||
exec ros2 run arm_application realsense_color_pub "${CAM_ARGS[@]}"
|
||
fi
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