arm_dev
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新增
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- arm_application/gauge_assembly_node.py：主流程。每个阶段一个 _step_*，
返回值就是状态机的事件；纯逻辑（状态机/配置/限位/夹爪后端/自检）全部
在 gauge_*.py 里，节点只做"发指令 + 读反馈 + 报错"。
* S00 自检报告带"缺了会怎样"，必检拦住、选检告警；
* S01 回 home → 切工具系 → 逆时针预绕，**事后用 TF 实测绕工具 Z 转了多少度**
（转轴偏差 >5° 直接中止：以"度"为单位的动作全建立在这条假设上）；
* S03 手外粗定位：没有 eye-to-hand 标定文件时明确报"缺哪个文件、怎么生成"，
回 S04 兜底（不做假装成功的反投影）；
* S05 稳定判据用"到均值的最远距离"，不用相邻帧之差；
* S07 悬停处测基线 → 步进下压 → 两路切向任一突变即停，法向超安全上限抬起中止；
* S08 棘轮四步（慢转→松爪→快回转→夹紧），停止判据「切向 >阈值 且 法向突增」，
掉件走 E1 重放；S09 反向拧出（比拧入多一轮）；
* E1 重放等 /gauge/reload_ok 人工确认（超时按中止），E2 任何中止都先退安全高度。
- launch/gauge_assembly.launch.py：只做一件事 —— 发布手眼静态 TF（S05 的前提），
其余判据全交给 S00（判断标准只有一处）。
- scripts/run_gauge_assembly.sh：--arm/--sim/--dry-run/--holes/--backend。
- gauge_assembly 入口（setup.py）+ 站点参数 reload_timeout_s。
- test/test_gauge_step_events.py：**读节点源码 AST**，把每个 _step_* 可能返回的
事件逐个问状态机"合法吗" —— 节点与转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸，
而不是在真机上跑到那一步才炸。
顺手修掉的两个真问题
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1. 四份 launch 里的四元数换算**已经互相抄歪了**（退化分支的公式各不相同）。
统一收口到 handeye_lib.read_transform_yaml，并加回环测试（真实标定文件 +
180°/270° 等分支切换角度）；实测 4 个 launch 输出与库完全一致。
2. pipeline_node.AssemblyPipeline 支持 node_name 复用（本流程继承它的一阶段
跟踪/二阶段定位链，但在图上必须是另一个节点名）。
验证（都在本机真跑过）
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pytest（仿真环境） → 349 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过）
干跑全流程 → S00→S01→…→S11→DONE，exit 0
仿真里不干跑（缺 /home 等） → S00 拦住，exit 1，未发任何运动指令
另：仿真环境没有 onnx（只有真机 conda 有），相关用例改为 skip —— 让测试结果
"红就是真红"。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
Flexiv Rizon 视觉伺服（~/ros2）
独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
一份仓库即可跑完整跟踪与检测，不依赖 camera_test 或装配 HMI。
工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 ~/ros2）。
| 项 | 值 |
|---|---|
| 配置 | config/site.yaml（从 example 复制，不进 git） |
| 操作 | scripts/ |
| 目录说明 | docs/WORKSPACE.md（每个文件夹做什么） |
| Conda | ros_flexiv |
| ROS | Humble |
克隆后
cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
示教器：AUTO + Remote Ethernet，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
改 site.yaml：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
功能入口
| 功能 | 命令 |
|---|---|
| 实机 | scripts/run_real.sh --arm 89|91 |
| 腕部相机 | scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview |
| 顶视 D435 | scripts/run_camera_d435.sh --preview |
| 列出相机 | scripts/list_realsense.sh |
| 跟踪 | scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control] |
| 回 home | scripts/go_home.sh --arm … |
| 手眼 | scripts/run_handeye.sh --arm … teach → merge → calibrate |
| PGEA / RGI 夹爪 | scripts/run_gripper.sh --arm 89|91 --cli … |
| 双爪 ROS | scripts/run_dual_gripper.sh |
| 入孔检测 | scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview |
| Orisys 触觉 | scripts/run_tactile.sh [--cli] |
| Gazebo 仿真 | scripts/run_sim_gz.sh [--gui]（停：scripts/stop_sim_gz.sh） |
| 看配置 | scripts/show_site_config.sh |
89 与 91 各有 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
文档
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| docs/HANDBOOK.md | 新手手册（这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪） |
| docs/FRAMEWORK_RULES.md | 框架规则（改代码前先读；含历史反例的症状表） |
| docs/WORKSPACE.md | 每个目录 / 脚本 / 包 |
| docs/QUICKSTART.md | 环境与第一次跑通 |
| docs/ARCHITECTURE.md | 进程与几何 |
| docs/SITE_CONFIG.md | site.yaml 字段 |
| docs/HANDEYE.md | 手眼标定 |
| docs/TRACKING.md | 视觉伺服 |
| docs/GRIPPER.md | PGEA + RGI |
| docs/HOLE_DETECT.md | 入孔检测 |
| docs/TACTILE.md | Orisys 视触觉 |
| devices/sim/gazebo/README.md | Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单） |
| docs/INTERFACES.md | ROS / 脚本接口 |
| docs/TRAJECTORIES.md | 轨迹回放 |
上传 git 时
- 要提交：
src/scripts/docs/devices/config/site.example.yamlmodels/README.mdmodels/**/*.labels.yamlhandeye/ - 不要提交：
config/site.yaml（含本机 IP/序列号）、handeye/tmp/（临时产物）、build/install/log/、YOLO.pt/.onnx/.engine、thirdparty/vendor/ - 规则已写在
.gitignore
handeye/ 是个例外，说明一下
handeye/poses/（示教点）与 handeye/results/（标定结果）是入库的，
尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
因此别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml。
不要直接用仓库里现成的 T_4x4 —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
示教点同理：handeye/poses/ 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
（注：config/site.yaml 不入库、而 handeye/ 入库，看似矛盾，其实是
"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）