arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# 架构
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## 进程（实机跟踪）
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run_real.sh Flexiv RDK + ros2_control + named_pose
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run_camera_d405.sh 该臂 D405 → /d405_left 或 /d405_right（彩图+对齐深度+预览）
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run_visual_servo_rt.sh
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perception_node YOLO + 平面中心 → /visual_servo/filtered_point
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servo_node 100 Hz，法兰 hover / 锁高 → JointTrajectory
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static TF flange → camera（手眼 T）
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run_gripper.sh 可选，IPC Modbus PGEA 或 RGI
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run_dual_gripper.sh 双爪同一节点
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run_hole_detect.sh 入孔检测（当前臂 D405）
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run_tactile.sh Orisys 左右指视触觉
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RDK 独占：`run_real.sh` 与 `run_handeye.sh teach`（RDK 拖拽）不能同时开。
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D405 USB 独占：相机节点与示教/标定自己开会互斥；wrapper 会先停旧相机。
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## 目录
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~/ros2/
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├── README.md # 克隆后怎么跑
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├── config/
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│ ├── site.example.yaml # 模板（入库）
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│ └── site.yaml # 本机配置（不入库）
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├── docs/ # 说明；总表见 WORKSPACE.md
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├── models/yolo/ # 工件权重二进制不入库
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├── models/hole_insert/ # 入孔权重二进制不入库
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├── scripts/ # 唯一操作入口
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├── src/ # ROS 2 包
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├── build/ install/ log/ # colcon，不入库
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## 配置流
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config/site.yaml
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→ scripts/lib/export_site_env.py SITE_* 环境变量 + ROS 覆盖字典
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→ run_*.sh / visual_servo.launch.py
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→ 节点参数（覆盖包内 perception.yaml / servo.yaml）
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包内 yaml 只是默认值，日常不要改。
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## 跟踪几何
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手眼 `T_cam_to_gripper`（`handeye_result.yaml`）把相机点变到法兰。
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`servo.xy_track`：
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- `hover`：基座系法兰 XY = 工件 3D 点 XY，任意 `ee_z_m`
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- `lookat`：光影像中心对准工件（倾斜相机时只有某一高度法兰才在正上方）
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