arm_dev
a3a589b9e3
新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明） - handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、 完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。 - 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git） - 文件用 git mv 迁移，历史保留 命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml - 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml - 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand - 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码 - 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改） 修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug） 同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同： handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025 handeye/calibrate.yaml 11x16 / 0.011 site.yaml + 结果文件头 8x11 / 0.015 ← 实测的真实板子 谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"， 极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。 修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效 run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec / pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 —— ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现， 实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现： - _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠 （负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动） - _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹 新增：自动标定进度条 一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░] 33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。 清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除） - config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删 - config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删 迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。 测试：224 passed（原 198，新增 26） 新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。 关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的 (gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置 只要有一处写错就必然失败。 - 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6） - 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug） - 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解） - 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果 - 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳 - 写盘再读回不漂移
88 lines
3.1 KiB
YAML
88 lines
3.1 KiB
YAML
# Hand-eye auto calibration config.
|
|
#
|
|
# Workspace: ~/ros2
|
|
#
|
|
# Teach poses, then solve (prefer the wrapper):
|
|
# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh teach
|
|
# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh merge
|
|
# bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh calibrate
|
|
|
|
handeye_calibrate:
|
|
ros__parameters:
|
|
mode: "eye_in_hand"
|
|
|
|
joint_prefix: "Rizon4-063989_"
|
|
joint_names: [joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, joint7]
|
|
velocity_scale: 0.10
|
|
action_name: "follow_joint_trajectory"
|
|
move_time_sec: 4.0
|
|
start_index: 0
|
|
min_poses: 5
|
|
|
|
# Camera on flange (eye-in-hand): D405
|
|
camera_source: "d405" # d405 | d435 | manual
|
|
camera_serial: ""
|
|
camera_namespace: ""
|
|
realsense_width: 1280
|
|
realsense_height: 720
|
|
image_topic: ""
|
|
camera_info_topic: ""
|
|
|
|
camera_fx: 0.0
|
|
camera_fy: 0.0
|
|
camera_cx: 0.0
|
|
camera_cy: 0.0
|
|
camera_dist: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
|
|
|
|
# 真实使用的标定板：内角点 8x11，方格 15mm。
|
|
# 依据是 handeye/results/*.yaml 头部记录的实测板子，以及 site.yaml 的 handeye.board_*。
|
|
# 这里原先写的是 11x16 / 0.011（另一张早期用过的板）—— 三处配置曾互相矛盾，
|
|
# 谁生效取决于覆盖顺序，因此存在"标定跑完但结果不对"的风险。
|
|
board_cols: 8
|
|
board_rows: 11
|
|
square_size_m: 0.015
|
|
|
|
settle_sec: 0.4
|
|
stable_window: 8
|
|
stable_pixel_std: 0.45
|
|
stable_timeout_sec: 25.0
|
|
|
|
# 临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）落在 handeye/tmp/ 下。
|
|
# 注意 handeye/tmp/ 不进 git。
|
|
output_dir: "/home/cc/ros2/handeye/tmp"
|
|
# 留空 = 由 run_handeye.sh 按"设备ID + 模式"给出路径，
|
|
# 即 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml（如 89_eye_in_hand.yaml）。
|
|
result_file: ""
|
|
cleanup_images: true
|
|
|
|
num_poses: 13
|
|
# Taught 2026-08-28 via handeye_teach (backend:=rdk)
|
|
waypoint_positions: [
|
|
# pose 0
|
|
-1.107107, -0.744489, 0.982447, 1.856279, -0.735517, 0.946910, -0.118163,
|
|
# pose 1
|
|
-0.982764, -1.163516, 1.128527, 1.406787, -0.502416, 0.571857, 0.224024,
|
|
# pose 2
|
|
-1.012149, -1.180698, 1.184095, 1.390763, -0.559587, 0.407246, 0.249883,
|
|
# pose 3
|
|
-0.984199, -1.175286, 1.175012, 1.397197, -0.796608, 0.459682, 0.247304,
|
|
# pose 4
|
|
-0.982355, -1.196864, 1.076502, 1.590187, -1.106339, 0.636800, 0.481410,
|
|
# pose 5
|
|
-1.121428, -1.173892, 1.152070, 1.762215, -1.147604, 0.641314, 0.434178,
|
|
# pose 6
|
|
-1.121716, -1.174258, 1.203286, 1.643879, -1.200144, 0.459669, 0.315685,
|
|
# pose 7
|
|
-1.100360, -1.337467, 1.235742, 1.377341, -1.211692, 0.569701, 0.220985,
|
|
# pose 8
|
|
-1.160070, -1.473164, 1.364572, 1.369112, -0.784077, 0.489467, 0.378945,
|
|
# pose 9
|
|
-0.575560, -1.470411, 1.348577, 0.982228, -1.163608, -0.208091, 0.410659,
|
|
# pose 10
|
|
-0.716065, -1.411332, 1.272539, 1.753754, -1.856130, -0.098214, 0.341287,
|
|
# pose 11
|
|
-0.870910, -1.412227, 1.243149, 1.900543, -1.886769, 0.153908, -0.399394,
|
|
# pose 12
|
|
-0.656925, -1.412314, 1.216671, 1.820324, -1.850224, -0.103640, -0.399964,
|
|
]
|