arm_dev
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在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"： arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、 没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。 更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros， apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。 环境（与真机环境物理隔离） - 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。 仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链， 和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。 - 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge）， 那是本机已经证明可用的搭配。 两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩） 1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的 API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError， 报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。 2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后， `which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip， 导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。 这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。 现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。 仿真用独立构建产物 - build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码， 若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。 - 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上； 另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。 已验证（不是只看退出码） - Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成 - /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物 - 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖） - 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建 注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`）， 不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的 5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic）， 且是 Humble 的官方配对版本。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 本机现场配置（含 IP / 序列号；从 site.example.yaml 复制）
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config/site.yaml
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# 模型权重二进制 —— 一律不进 git（体积大、每台机器重新转换即可）
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# 用通配模式而不是逐个目录列举，否则新增一个分组就会有人误提交二进制。
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# 注意：*.labels.yaml 是**文本标签配置**，不属于二进制，应该进 git。
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models/**/*.pt
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models/**/*.pth
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models/**/*.onnx
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models/**/*.engine
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models/**/*.trt
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models/**/*.plan
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models/**/*.tflite
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# staging = 待转换的临时区，内容不进 git（含转换后归档的 done/）
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# 但 .gitkeep 和说明文档要留着，否则新克隆的仓库里这个目录不存在/看不懂。
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models/staging/**
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!models/staging/.gitkeep
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!models/staging/README.md
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# 编译产物
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build/
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install/
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log/
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# 仿真的构建产物 —— 与真机的 build/ install/ 隔离（见 scripts/build_sim.sh）
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# 两套产物目录并存是刻意的：工作区只有一份源码，两个环境的依赖路径不同，
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# 共用 install/ 会互相覆盖。
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build_sim/
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install_sim/
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log_sim/
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.colcon/
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# Python
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*.pyc
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__pycache__/
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*.egg-info/
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.pytest_cache/
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# Editor / OS
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.vscode/
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.idea/
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.DS_Store
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*.swp
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# ROS bags
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*.bag
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*.db3
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# Hand-eye backups
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*.bak
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*.bak.*
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# 可选离线 RDK / Isaac（体积大）
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thirdparty/
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vendor/
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# 手眼标定的临时产物（采点图、taught_poses.txt、captures.json）
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handeye/tmp/*
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!handeye/tmp/.gitkeep
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