cheng
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# 项目介绍
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我目前项目是一个夹爪，加上两个获取力大小的触觉设备，触摸设备是绑在夹爪的两端上的。目前夹爪的sdk在sdk文件夹下，触觉设备的sdk在src文件夹下，examples是单个触摸设备的测试脚本。
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我现在想做的是通过触摸设备获取力的大小，动态的去调节夹爪力的大小，从而不把东西夹坏掉。
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# python 环境
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conda activate py311
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# 需要实现的目标
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1. 夹爪是定时开合的，方便展示
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2. 当夹爪两侧传感器有力的反馈时，实时调节夹爪力的大小，既让夹爪不伤害物品又让夹爪夹稳东西，不掉下来。
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3. 可以不是循环吗，而是两个线程的交互，这样可能会灵敏一点？
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别再循环了 02不是循环的。整个流程是
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1. 某个单侧有东西扫过时开始闭合夹住
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2. 闭合的时候要是检测到有物体，就像01那样几个状态，夹住它，不同的是后续有法向力，切向力输入的时候就松开夹爪（不要卡顿），直接张开到最开始的位置。
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3. 这就是整套流程，后续单侧再检测到有东西扫过的时候再执行这一整个过程
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# 展示03
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现在把hold_check状态抽离出来，这里后续需要扩写，这里我夹住时 物体的力可能受到
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# 可视化展示 qt界面
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目前夹住程序还是ok，现在需要可视化展示，用pyqt写，
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1. 展示两边的光流 和 赋值图
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2. 展示两边作用力的大小
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3. 展示当前状态 state=open_wait这种
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4. force_pct与速度 展示
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5. 你看看还有其他什么可以展示的
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1. 夹爪程序编写与调试
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目前程序只是常驻监听单侧触发，每次触发后执行一次“闭合夹住 -> 监测变化 -> 直接张开”的流程。
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## 流程
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1.1. 程序启动后，夹爪先张开。
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1.2. 程序等待任意一侧触觉传感器感受到法向力或切向力。
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1.3. 展示时，把物体从某个侧边扫一下，触发单侧力变化。
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1.4. 触发后夹爪开始闭合，你把物体移动到中间。
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1.5. 闭合过程中检测到物体后，切到低力并保持当前位置。
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1.6. 进入 `gripping`，先慢慢加力到基础 `HOLD_FORCE`。
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1.7. 进入 `hold_check` 后，根据切向力估计物体负载；切向力越大，目标夹紧力越高，并按小步进继续补力。
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1.8. 自适应补力停止并稳定 `RELEASE_ARM_DELAY_SECONDS` 后，重新记录释放参考力，才开始检测人取物松开。
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1.9. 后续法向力或切向力变化超过阈值，夹爪直接张开到 `OPEN_POS`。
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1.10. 张开后进入 `open_recover`，保持张开并等待恢复条件。
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1.11. 夹爪回到 `OPEN_POS` 初始点位，或法向/切向读数都低于恢复阈值并稳定后，继续休息至少 `REARM_SECONDS`。
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1.12. 休息结束后才回到 `open_wait` 状态；休息期间不管有没有物体扫过，都不会闭合。
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1.13. 如果达到没有夹持到物体自动闭合时会自动张开。
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2. 参加展会
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3. 01 02 3D展示效果探索
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4. 02效果目前比较差，在优化中，但是一直没有实物都是使用视频来处理
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