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空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。
8c4dccccb1
命令挤在一条队列里，上一条没返回后面的就点不了；软拖拽又被位置环顶回去。相机、夹爪、触觉分开走，停止只杀本界面登记的进程组。左指右指挪到画面外面，标题条改成实底，图像不再把字盖住。
7942014763
主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。
76c9b9cc49
主界面要直接下发夹爪并看仿真，再开夹爪页会把相机和触觉挡住。开口、力度和旋转收到左栏，壳体、抱闸、手指改成对比色，黑指在深色底上会看不见。臂清单从 site.yaml 读，界面不再写死哪一台。
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命令挤在一条队列里，上一条没返回后面的就点不了；软拖拽又被位置环顶回去。相机、夹爪、触觉分开走，停止只杀本界面登记的进程组。左指右指挪到画面外面，标题条改成实底，图像不再把字盖住。
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主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。
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主界面要直接下发夹爪并看仿真，再开夹爪页会把相机和触觉挡住。开口、力度和旋转收到左栏，壳体、抱闸、手指改成对比色，黑指在深色底上会看不见。臂清单从 site.yaml 读，界面不再写死哪一台。
80983954a4
克隆后还缺仿真安装树和两边的编译目录。把 build、build_sim、install_sim 一并放进仓库；仿真入口不再写死本机 conda，build 里指向源码的链接改成相对路径。
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克隆后还缺仿真安装树和两边的编译目录。把 build、build_sim、install_sim 一并放进仓库；仿真入口不再写死本机 conda，build 里指向源码的链接改成相对路径。
926a7f9796
别人克隆后没有 install，source 会直接失败。把展开后的 install 放进仓库，符号链接和指向本机 build 的 egg-link 收成真实文件，Python 入口改走当前环境的解释器，这样不用先 colcon build 也能启动。
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别人克隆后没有 install，source 会直接失败。把展开后的 install 放进仓库，符号链接和指向本机 build 的 egg-link 收成真实文件，Python 入口改走当前环境的解释器，这样不用先 colcon build 也能启动。
3c86441fb0
换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。
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换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。