orisys/ros_contorl
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arm_dev 6922b18187 仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米 
为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。

实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
  线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
  走 FK 反解     → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）

怎么改
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- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
  单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。

踩到的坑
--------
- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
  连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
  0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
  验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
  用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
  → 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
    PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
  用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
  单位只在 _dist_mm 里换算一次。

验证
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  python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q          → 307 passed
  python3 scripts/check_sim_gripper.py                   → 三层全过
     第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
     第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
  bash scripts/stop_sim_gz.sh --list                     → 整组列出（含 static tf）

文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
  反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
  与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:46:09 +08:00
arm_dev f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 
## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:18:44 +08:00
arm_dev fac2d5384d P5b 新手手册：这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪 
此前仓库有规则文档（FRAMEWORK_RULES）、有目录表（WORKSPACE）、有各模块说明，
但**缺一份"从零进来的人读什么"**：业务目标没有一处讲清（"通止规装配"散落在
7 个文件里各提一句），测试怎么跑在 docs/ 里一次都没写过，改一个东西该动哪个文件
要靠翻源码猜。

docs/HANDBOOK.md（416 行，新增）
  1. 这台机器在干什么 —— 通止规是检验螺纹的量具（通端应旋到底、止端应旋不进）；
     为什么值得自动化（留下可追溯的力曲线）；三段主线的数据流；日志三行判进度。
     ★ 1.4 节是**承诺书**：逐项标 ✅/⚠️/❌，并给出"哪条命令能证明它已就绪"。
       如实写明还没做的四项：自动拉起全部服务、夹爪持规自检、D435 手眼标定、
       装配合格判定。指不出验证命令的，就老实标 ❌（R6.1）。
  2. 系统长什么样 —— 三层各有硬边界；两块**独占资源**（RDK、D405 USB）
     以及各自的冲突表现；从像素到关节的全链路加上"每步的口径写错会怎么表现"。
  3. 我要改东西，改哪里 —— 决策表（改 X → 动 Y → 用 Z 验），覆盖换臂/悬高/夹爪/
     入孔/触觉/相机/仿真场景/权重/新品牌设备/命名位姿。每行都外链权威文档，
     不复制内容（M2）。
  4. 怎么验 —— 三层验收（不报错不算验收 / 物理量命中真值 / 任务成功）+ 命令清单 +
     **单元测试怎么跑**（此前 docs/ 里没有任何一处写过）。含 608 项分包清单。
     4.4 节专讲"验收工具自己也会失效"，把 M1/R5.3/R6.6 串成一条线。
  5. 出问题按现象查 —— 三处权威文档的分工表 + 15 行"现象 → 先怀疑什么"，
     覆盖 8 条仿真坑与全部触觉坑（坑 1/2/5/6/7/9/10）。
  6. 术语表 + 未做的事（按优先级）+ 往下读的路线。

顺带写进规则的（docs/FRAMEWORK_RULES.md）
  R6.7 验收命令必须真跑过 —— 本仓库已经因此踩过两次（CRLF 死脚本被五处文档推荐）
  R6.8 install/ 构建产物会互相污染 —— 见下面这个发现
  第 7 节清单加两条（第 10 条真跑过命令、第 11 条构建环境对不对）
  第 8 节反例表加三行症状

★ 顺带发现一个哑弹（R6.8，**已记录未修**）
  colcon build 会把当时激活的那个 python 的绝对路径写进每个入口脚本的 shebang。
  实测：install/ 里 31/59 条指向仿真环境 ros_gz_sim，install_sim/ 里 31/55 条
  （后者是对的）—— 说明真机 install/ 是在仿真 conda 环境里构建出来的，违反 R5.7。

      $ head -1 install/arm_interfaces/lib/arm_interfaces/device_check
      #!/home/cc/anaconda3/envs/ros_gz_sim/bin/python3.11

  为什么现在没炸：两个 conda 环境的 Python 依赖当前完全相同（pyrealsense2 / serial /
  cv2 / numpy / torch / ultralytics / tensorrt 都在），指错了也照样 import 成功。
  这是一颗哑弹 —— 哪天某个环境多装或少装一个包，真机栈就会以"模块找不到"的形式炸，
  而人是不会想到去查 shebang 的。

  修法（写进 R6.8，待执行）：在真机 conda 环境里重建 install/，再
  `grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l` 应当变成 0。
  预防：构建脚本开头应断言当前 conda 环境与目标一致（待补）。

验收
  - 文档内所有相对链接与反引号路径引用均存在（脚本检查，0 坏链）
  - 文档里给的每条命令都实际执行过：
      ros2 run arm_interfaces device_check        通过
      device_check --list-brands                  列出 5 类设备
      scripts/show_site_config.sh                 存在
      check_sim_cameras.py / check_sim_scene.py / check_text_only.py  存在
      for d in src/*/test ... pytest 循环          608 passed
  - 单测 608 passed，与改动前一致（本次只改文档）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:05:09 +08:00
arm_dev 4884fc34ae R6.6 行尾一律 LF + 验脚本要真跑；反例表补三行症状 
补充上一个提交（CRLF 死脚本）的规则化：把"文件在、文档说能用、一跑就死"
和"bash -n 漏报 CRLF"两条症状写进第 8 节反例表，并新增 R6.6。

为什么单独立一条：这次踩的不是"哪个脚本写错了"，而是"验收手段本身不可靠"——
bash -n 返回 OK 却执行立刻死。所以 R6.6 明确三件事：
  验语法 bash -n（必要但不充分）、验能用 bash <脚本> --help、验行尾看 file/.gitattributes。

顺带在反例表补了"代码里一半英文 docstring 一半中文注释"一行，指向 R6.5。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:41:24 +08:00
arm_dev 72353f3773 注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件 
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:40:55 +08:00
arm_dev d78e66ce98 P5a 框架规则文档：M1-M3 元规则 + R1-R6 分领域规矩 + 反例清单 
背景：这个框架踩过的坑几乎都是同一类——"没报错但结果是错的"。
之前这些教训只存在于聊天记录和零散注释里，改一次代码就要重踩一遍。
现在收敛成一份可引用的文档，并压缩成 .cursor/rules/ 常驻规则。

docs/FRAMEWORK_RULES.md（414 行）
  第 0 节  三条元规则：M1 静默失效是头号敌人 / M2 单一数据源 / M3 口径必须显式
  第 1 节  配置与数据 R1.1-R1.5（分层优先级、site.yaml 新键必须接线或告警、设备走 devices/、权重走 models/）
  第 2 节  几何/单位/坐标系 R2.1-R2.7（米与弧度、frame_id 必须是光学系、深度 mm↔m、
           rpy=Rz·Ry·Rx、Gazebo camera_info 不可信、像素门槛绑图幅、位姿容差要写理由）
  第 3 节  触觉与力 R3.1-R3.6（力是相对基线的增量、fnormal 压为正、轴向映射必须实测、
           接触布尔要用超时、force_scale 口径、仿真图像只能占位）
  第 4 节  仿真 R4.1-R4.10（唯一 site.yaml、world 里写 plugin 会挤掉默认系统、搜索路径要在
           launch 前设好、上游 description 不许改、场景走 scene.yaml、校验要逐碰撞体、
           不用"有话题就算通"验收、停仿真用 stop_sim_gz.sh）
  第 5 节  代码与测试 R5.1-R5.7（纯逻辑抽纯函数、校验要有测试证明有效、不许把降级写成通过、
           解析外部输出先确认真实格式、删除前扫全仓库引用、别在中文路径 colcon build、真机仿真产物隔离）
  第 6 节  文档与提交 R6.1-R6.4（文档与实现不一致立刻修文档、每份文档说明记录什么事实、
           结论数字要可复现、提交信息讲为什么并附实测数据）
  第 7 节  改动前检查清单
  第 8 节  历史反例清单——按"你看到的症状"查表，不是按道理排序
  第 9 节  给 AI 的具体指令

.cursor/rules/*.mdc  三份压缩版（常驻）
  framework-core.mdc       alwaysApply，元规则 + 检查清单 + 禁止项
  sim-gazebo.mdc           globs=devices/sim/**,src/arm_sim_gazebo/**
  config-and-devices.mdc   globs=config/**,devices/**,models/**,src/arm_interfaces/**

顺手修掉文档与实现不一致（R6.1）
  docs/WORKSPACE.md  此前【完全没有 devices/ 这一层】——通用化落点却没进目录总表。
                     补 devices/ 一节（kind/brand 目录约定、registry.yaml 与 manifest.yaml 分工、
                     assets[].required 缺失会报错），补 build_sim/install_sim/log_sim 与 .cursor/rules/，
                     并把 FRAMEWORK_RULES.md 标为 docs/ 首行
  README.md          文档表首行加 FRAMEWORK_RULES.md

顺手删死代码（R5.5：先扫引用）
  src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py  删 assets_root()
    它返回 ros2_root()/"assets"，而仓库里从来没有 assets/ 这个目录——实际权重树是 models/，
    且 models/ 的定位已由 arm_application.weights_layout.default_weights_root() 负责
    （带 SITE_WEIGHTS_ROOT 覆盖，且能从 install/ 反查仓库根）。
    两个实现并存违反 M2，且这个还指向不存在的路径，属于"照着名字用就踩空"。
  src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py  从清环境变量列表里去掉 SITE_ASSETS_ROOT

验收
  src/arm_application 233 passed / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
  arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed
  （flexiv_rdk 的 test 需装厂商 flexivrdk 包，仿真环境无此依赖，与本改动无关）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:16:47 +08:00