 arm_dev
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1ac5472788
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工具几何进配置：S07 悬停/下探不再靠拍，预算由几何推导
真机与仿真**同参数同结果**的一个几何错误：流程里的"悬停高度"是按**相机**
定的（要看清孔得离工件面 ~0.17m），不是按**工具**定的 —— 而工具装在法兰
下面、比相机长得多。仿真里实测：
悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389
工件上表面 0.412
→ **悬停这一刻，通止规已经插进工件 23mm**
后果极具误导性：S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，最后报
"下探 N mm 都没触发接触判据" —— 看起来像**力阈值标错了**，实际是几何错。
上一轮就是照这个假象去调阈值的，白费。
新增三个纯函数 + 两个配置项：
- gauge_fsm.tool_clearance_m(法兰 z, 工具长, 面 z) → 尖端离面多高（负=已插入）
- gauge_fsm.descend_needed_m(...) → 台肩落面还需下压多少
判"到底了"的是**台肩落面**，不是尖端碰面。台肩在规尖上方 30mm，
所以按尖端算会**少算 30mm** —— 那正是"预算 25mm 永远到不了落面"的 bug。
- gauge_fsm.descend_budget_m(needed) → 预算 = 1.5×需求，含绝对下限
- site.yaml: tool_tip_below_flange_m（0.243 的来历写清了：
TCP 0.200 + 规尖到指腹接触面 0.043，而 0.043 不是"夹持段中心到尖端"
的 0.0555 —— 指腹接触面比 TCP 原点高 12.5mm）
- site.yaml: workpiece_surface_z_m（0 = 用 stage2 实测孔位兜底）
S07 启动时现在会打印（本轮实测输出）：
S07 工具几何：悬停法兰 z=0.6317、工具尖端在法兰下方 243.0mm
→ 尖端 z=0.3887，工件上表面 z=0.4117
悬停时尖端离面 -23.0mm（**已经插进工件了**）；台肩落面还需下压 +7.0mm
配的预算不够走完落面那一段时，就地按几何改大并告警（不是静默用错的数）。
回归测试 5 项，其中 test_shipped_budget_covers_shipped_gauge_and_hover
专防"预算又调回不够"这个 bug 复发。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:52:55 +08:00 |
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arm_dev
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应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死
三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：
1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。
2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
**有没有在发**，不是**数值大不大**。
3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
_goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。
4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
各一段，避免"改 91 影响 89"。
另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
devices/sim/gazebo/README.md 同步。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:43:19 +08:00 |
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arm_dev
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bda2fa7129
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通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。
成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：
- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。
顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
新增 holes_done 给人和脚本看。
文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
（真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。
验证（本机真跑）
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pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔
不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:30:11 +08:00 |
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arm_dev
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P6 通止规装配：主流程节点（S00–S11 跑通）+ 入口脚本 + 真机/仿真验证
新增
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- arm_application/gauge_assembly_node.py：主流程。每个阶段一个 _step_*，
返回值就是状态机的事件；纯逻辑（状态机/配置/限位/夹爪后端/自检）全部
在 gauge_*.py 里，节点只做"发指令 + 读反馈 + 报错"。
* S00 自检报告带"缺了会怎样"，必检拦住、选检告警；
* S01 回 home → 切工具系 → 逆时针预绕，**事后用 TF 实测绕工具 Z 转了多少度**
（转轴偏差 >5° 直接中止：以"度"为单位的动作全建立在这条假设上）；
* S03 手外粗定位：没有 eye-to-hand 标定文件时明确报"缺哪个文件、怎么生成"，
回 S04 兜底（不做假装成功的反投影）；
* S05 稳定判据用"到均值的最远距离"，不用相邻帧之差；
* S07 悬停处测基线 → 步进下压 → 两路切向任一突变即停，法向超安全上限抬起中止；
* S08 棘轮四步（慢转→松爪→快回转→夹紧），停止判据「切向 >阈值 且 法向突增」，
掉件走 E1 重放；S09 反向拧出（比拧入多一轮）；
* E1 重放等 /gauge/reload_ok 人工确认（超时按中止），E2 任何中止都先退安全高度。
- launch/gauge_assembly.launch.py：只做一件事 —— 发布手眼静态 TF（S05 的前提），
其余判据全交给 S00（判断标准只有一处）。
- scripts/run_gauge_assembly.sh：--arm/--sim/--dry-run/--holes/--backend。
- gauge_assembly 入口（setup.py）+ 站点参数 reload_timeout_s。
- test/test_gauge_step_events.py：**读节点源码 AST**，把每个 _step_* 可能返回的
事件逐个问状态机"合法吗" —— 节点与转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸，
而不是在真机上跑到那一步才炸。
顺手修掉的两个真问题
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1. 四份 launch 里的四元数换算**已经互相抄歪了**（退化分支的公式各不相同）。
统一收口到 handeye_lib.read_transform_yaml，并加回环测试（真实标定文件 +
180°/270° 等分支切换角度）；实测 4 个 launch 输出与库完全一致。
2. pipeline_node.AssemblyPipeline 支持 node_name 复用（本流程继承它的一阶段
跟踪/二阶段定位链，但在图上必须是另一个节点名）。
验证（都在本机真跑过）
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pytest（仿真环境） → 349 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过）
干跑全流程 → S00→S01→…→S11→DONE，exit 0
仿真里不干跑（缺 /home 等） → S00 拦住，exit 1，未发任何运动指令
另：仿真环境没有 onnx（只有真机 conda 有），相关用例改为 skip —— 让测试结果
"红就是真红"。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:12:03 +08:00 |
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arm_dev
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04cc9e67e3
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P6 通止规装配：状态机与配置的纯逻辑层（含 92 项单测）
为什么先做纯逻辑
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状态机、配置、限位计算、夹爪后端选择这四件事都有同一个性质：**算错了不会
抛异常**，只会让流程"走得下去但结果不对"（去错了孔、按毫米当米用、
贴着限位下发、调用了类型不匹配的服务）。所以它们必须在没有 ROS、没有真机
的情况下就能被钉住（规则 R5.1）。
新增
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- gauge_fsm.py：S00–S11 + E1/E2 的转移表（数据，不是 if/else 丛林）。
含 S05 稳定判据、S07 双通道切向突变、S08「切向且法向」停止判据、
棘轮四步顺序。E1 掉件有重放预算，超限明确 ABORT 并留下现场原因。
- gauge_config.py：site.yaml 的 gauge_assembly: 段（36 个键）解析 + 校验。
多头校验：未知键报错并给最相近候选名；类型不做隐式转换（"20" 不当 20）；
键名后缀必须体现单位（防"填毫米按米用"）；跨键矛盾（安全上限低于停止阈值）
直接拒绝；describe() 打印**实际生效**的值与派生结论。
- gauge_kin.py：URDF 限位解析（stdlib，不依赖 urdf_parser_py，XML 坏掉时
逐行兜底）、S01 预绕量的限位夹取、以及"确实绕工具 Z 转了多少度"的事后验证
（只看转了多少度不够：绕错轴转 90° 的读数一样）。
- gauge_gripper.py：按**服务类型**（不是名字）选夹爪后端。现场查证发现
/gripper/open 后面挂着两种类型：真机 dh_pgea 是 std_srvs/Trigger，
契约/仿真 是 arm_msgs/GripperExecute；manifest 声明的 arm_driver_dh_gripper
还不存在。两种都在线时报错，不撞运气。
- gauge_boot.py：S00 自检清单（纯内容层）。触觉/相机是必检（标成选检会让
力判据全部失效但流程照跑）；没有的设备不生成检查项（必然失败的项会训练人
忽略自检输出）；每项都写"缺了会怎样"。
验证
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python3 -m pytest src/arm_application/test/test_gauge_*.py -q → 92 passed
python3 -m pyflakes src/arm_application/arm_application/gauge_*.py → 干净
写测试时被自己的检查抓到的两处
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1. extreme_speed_deg_s 单位登记成 deg，被"键名必须体现单位"的检查报出来；
2. pick_backend 对"服务不在"和"类型不对"报同一句"节点没起来"——
已拆成两种消息（前者给启动命令，后者给「谁占用了这个服务名」的查法）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 09:57:10 +08:00 |
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arm_dev
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d289168dd0
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P4s：模型审计 —— 移出零引用模型，修掉代码里三处悬空 best.pt
先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜：
在用 yolo/detect_best_0.onnx + .engine ← paths.yolo_weights
在用 hole_insert/detect_best_1.onnx ← hole_detect.weights / workpiece_weights
零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine） ← 只剩注释里的历史说明
零引用 detect_yolo26_gongjian.pt
零引用 detect_best（onnx/engine） ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在
所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。
注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到
~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。
顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）：
- hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在）
- hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却
`return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理，
极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。
- config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt
新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在**
——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。
体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题"
测试 233 项通过；18 个包构建通过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 13:08:11 +08:00 |
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arm_dev
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2b77ec127d
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P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 12:39:18 +08:00 |
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arm_dev
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P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数
新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明）
- handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、
完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。
- 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git）
- 文件用 git mv 迁移，历史保留
命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml
- 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml
- 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand
- 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码
- 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改）
修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug）
同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同：
handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025
handeye/calibrate.yaml 11x16 / 0.011
site.yaml + 结果文件头 8x11 / 0.015 ← 实测的真实板子
谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"，
极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。
修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效
run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec /
pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 ——
ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现，
实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现：
- _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠
（负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动）
- _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹
新增：自动标定进度条
一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░] 33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。
清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除）
- config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
- config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。
测试：224 passed（原 198，新增 26）
新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。
关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的
(gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置
只要有一处写错就必然失败。
- 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6）
- 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug）
- 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解）
- 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果
- 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳
- 写盘再读回不漂移
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2026-09-23 11:46:03 +08:00 |
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arm_dev
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P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通
新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
（/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。
新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool
修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。
触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。
配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）
测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
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2026-09-23 11:17:12 +08:00 |
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