orisys/ros_contorl
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arm_dev 7942014763 主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。 
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 16:20:35 +08:00
arm_dev 76c9b9cc49 主界面要直接下发夹爪并看仿真，再开夹爪页会把相机和触觉挡住。开口、力度和旋转收到左栏，壳体、抱闸、手指改成对比色，黑指在深色底上会看不见。臂清单从 site.yaml 读，界面不再写死哪一台。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 15:12:46 +08:00
arm_dev 3c86441fb0 换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 10:51:24 +08:00
arm_dev ab73399426 工位操作改成桌面窗口：夹爪位置、力度、速度和旋转角可以调，阶段能分步或整体跑，并能软拖拽记点后回到该点。相机预览按窗口一次铺满，不再跟着每帧慢慢放大。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 10:23:56 +08:00
arm_dev 5c7966d8cd 悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 10:23:52 +08:00
arm_dev 37b85aa09b 悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-13 19:27:19 +08:00
arm_dev 1b264c0654 把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-13 14:57:54 +08:00
arm_dev f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 17:08:43 +08:00
arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 15:04:23 +08:00
arm_dev 7d22f777c8 把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-09 14:51:03 +08:00
arm_dev 16d2912a9a 真机断连不再静默"成功"：加连接存活看门狗 + 说清"臂没跟随" 
2026-09-28 真机实测：S05 精拍定位报 code=2（垂直化或悬停失败：工具轴没竖直、或悬停
高度到不了），看着像几何/标定问题。真因是 RDK 在 14:53:44 就与机器人断开了
（Disconnected from the robot, waiting for reconnection ...），此后 robot_->states()
只返回最后一帧缓存、robot_timestamp 推进量恒为 0（/joint_states 永久冻结），而
rizon_arm_controller 是本地插值、不校验硬件反馈 —— 于是控制器照报 Goal reached,
success!，臂却一步没动。

最要命的是整条链路没有一个环节报错：断连不报、写命令不报、控制器报成功，只有
"实测位移为 0"这一个真信号，而它还被归因成了"悬停高度到不了"。

- flexiv_hardware: read() 加双重看门狗 —— connected()（必须放在 operational()
  之前判：断连后 operational() 会一直保持 true）+ 状态帧时间戳停滞 500ms。
  任一失效即返回 ERROR，让 ros2_control 把栈停下来报错。
- flexiv_hardware: on_deactivate 里 robot_->Stop() 加保护 —— 看门狗正是把断连
  场景送到这里，此时 Stop() 发不出去且大概率抛异常，不能让异常抛穿
  controller_manager 的下线流程。
- stage2_locate: 实测位移为 0 时单独报一条指向"连接/关节状态"的错，不再混进
  "垂直化或悬停失败"里把人带去调标定。
- 新增 test_stage2_no_follow.py（4 例）。

验证：全量单测 1136 passed / 1 skipped；flexiv_hardware 单独编译通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 15:57:41 +08:00
arm_dev baf7601995 预检补上 arm_control 孤儿与 mock 的 joint_state_publisher 
上一轮残留的那四条孤儿（real_trajectory_adapter / named_pose_server /
arm_status_node / joint_state_publisher）在预检里**一条都报不出来**：
老的六条模式只覆盖 ros2_control_node 和 stack.launch，而它们的特征恰恰是
"栈的主体已经没了、只剩它们"，所以两条老模式全都匹配不到。

补两条：
  · `install/arm_control/lib/arm_control/` —— 一次覆盖该包全部节点
    （用 install/ 而不是 install_sim/：仿真同名节点不该被真机体检误报，
    "install_sim/" 不含子串 "install/"，这条性质用测试钉住了）；
  · `joint_state_publisher` —— mock 专用节点，真机上出现 = 上一轮 mock 栈的
    残留。它发的**静态** /joint_states 会盖掉真实关节角，是"控制器一切正常、
    TF 显示臂没动"这个假象的元凶，所以说明里把它写清楚。

人工动作也改成先指向新的 stop_real.sh（它真能带走这些孤儿），保留手动 pkill 兜底。
新增 3 项单测（含"不许误报 install_sim/"的负向用例）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 12:25:20 +08:00
arm_dev 6baf989595 真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止" 
实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：

1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
   "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
   **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
   real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
   joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
   危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
   残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
   TF 却显示末端一动不动。

   新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
   按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
   否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
   run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
   真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
   它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。

2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
   『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
   再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
   各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
   env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
   强制只是把运气挪到了另一侧。

   run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
   完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
   "两者互不影响"是错的，一并改掉。

验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 12:25:16 +08:00
arm_dev bb6f792922 复位命令必须带 timeout：实测它自己会永久挂住，还留下占着 USB 的僵尸进程 
上一版把触觉 wedged 的处置改成「首选 `sudo -n orisys-usb-reset`（免密，无人值守
可直接跑）」。真跑了一次，发现这句话是错的：

    sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset 1-3.4.1

跑了 **155s 都没返回**，进程停在 `S` 状态（卡在写
`/sys/bus/usb/drivers/usb/unbind`），`timeout 90` 都收不掉它 —— 现场留下了三个
残留进程。对无人值守来说这是最坏的结果：那一轮在这里永久卡死，而且这个进程还
占着 USB，后面重试触觉只会继续失败。

复位之后 `1-3.4.1` 直接从 sysfs **消失**了（复位前它还在总线上、只是没有
/dev/video*）—— 也就是设备比复位前掉得更彻底。所以这条命令**不是**"跑一下试试"
那种安全操作，必须当有副作用的操作对待。

改动：
· 两处给现场的命令一律写成 `timeout 15 sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset
  <devpath>`，并把「不加 timeout 会永久卡住 + 留僵尸进程」写进提示原文。
  这与 `orisys_tactile.py` 的自动自愈口径一致（那里本来就是 `timeout=15.0`，
  所以自动路径不受影响，只有手工执行的建议是错的）。
· 复位后设备仍不在总线上（或消失）→ 明确归到**物理**处置：拔插该相机 /
  给这个 Hub 断电重启。

测试：test_v4l_health 新增两条 —— 断言给出的复位命令里含 `timeout 15`，
以及提示里必须写出"会挂住"这件事（只给命令不说风险，人就会裸跑它）。
全仓库 1119 passed / 1 skipped。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 10:46:06 +08:00
arm_dev 352270d1cc 真机开工体检的编排：把「不报错但不对」的故障源排成现场能照着做的顺序 
前一个提交给了四个单项判据（USB / V4L / RDK / 手眼）。这一批把它们的**判据入口**
补齐并编排成一条命令，产出「结论 + 要人工做的事」：

scripts/lib/real_preflight.py
  run_all() 按**现场该处理的顺序**排出结论，不是按代码顺序：
    现场配置 → 遗留进程 → 网络 → 机械臂 RDK → 腕部相机 → USB/触觉/几何
  顺序是有理由的：遗留的 ros2_control 占着 RDK，会让后面每一项的现象都指向别处，
  所以先查它；机械臂能不能动是唯一的人工硬阻断，排在相机之前。

  新增 check_cameras —— **本臂配置的那只腕部相机在不在 USB 上**。
  这是本次实测暴露的判据缺口：2026-09-28 现场 D405 整个从 lsusb 消失
  （只剩顶置 D435），而旧体检**全绿** —— check_usb 只看协商速率，遍历的是
  「发现到的」设备，对「这只根本不在了」无话可说。缺 D405 之后踩的是完全不同
  的一类错误（点云为空 / 找不到工件），排查方向会被带偏很远。
  按 site.yaml 的配置意图核对：robots[<sn>].camera.name → cameras.<name>.model，
  比**型号**而不是序列号 —— 实测这台 D435 的 sysfs serial 是空串，按序列号判会
  永远判「不在」；序列号只在型号对上时做一次「是不是本臂那只」的提醒（WARN）。

  修掉三处会误导现场的输出：
  · _run() 改成三返回值（分离 stdout/stderr，RDK 的 C++ 日志会混进 stdout）
    之后，_ps_output/网络两处还在按两返回值解包 —— 体检**第一步就崩**，
    什么结论都给不出来。现在有 test_run_all_completes_without_crashing 钉住。
  · 人工动作里「去查网线」出现过两条（check_network 与 rdk_status 各写一句
    意思相同、字面不同的话），去重是按整串文字做的，于是人读到两条、还得判断
    「这是一个问题还是两个」。措辞抽到 manual_actions.py，两边字面一致。
  · 触觉 wedged 的处置与 v4l_health 同步（免密的 reset 是首选，重插是兜底）。

scripts/lib/manual_actions.py（新）
  人工动作措辞的**唯一**来源。判据分在两个文件、还跑在两个不同的 Python 上
  （3.11 / 3.10，见 rdk_status 的模块说明），互相 import 不了，所以抽成只依赖
  标准库的公共模块。

scripts/run_real_preflight.sh（新）
  一条命令的入口：只读、不动臂，不需要机械臂能连上。

实测（2026-09-28，arm 89）：体检跑通并给出 NO-GO + 7 条互不重复的人工动作，
新判据抓到「D405 不在 USB 上」（旧版全绿）。同时确认了本机可用的部分：
夹爪 PGEA 初始化完成 / 全开 20.00mm、右指触觉 SDK 300 帧 @29.9Hz、
手眼矩阵自洽、enp4s0 千兆全双工。

测试：test_real_preflight 28 项通过（含跨模块的措辞去重回归、
编排端到端冒烟、腕部相机四种情形）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 10:42:49 +08:00
arm_dev 0fadd26ca2 体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码" 
两处都是「体检工具自己失效」——本仓库最贵的那类坑：判据看起来在跑，其实
结论是假的或者干脆没有结论。

scripts/lib/usb_health.py
  Hub 在内核里卡死时，读它的 sysfs 属性会**永久阻塞**（实测
  /sys/bus/usb/devices/1-3.4/product 读 20 秒不返回）。于是体检脚本自己挂住：
  本该报出故障的那一次，恰恰什么都不输出。新增 SysfsReader —— 所有 sysfs 读取
  带 1s 超时，卡死的路径只尝试一次并记入 blocked（Python 杀不掉阻塞在系统调用
  里的线程，不记就会在 --watch 反复采样时攒出几十个），blocked 映射回父设备
  并按 error 报出「给这个 Hub 断电重启 / 改插主板直连」。

scripts/lib/v4l_health.py
  · 提示语写「到真终端里带密码跑 orisys-usb-reset」，与实际不符：sudoers 对这个
    脚本本来就是 NOPASSWD 白名单（`sudo -n -l` 可见；orisys_tactile.py 的自动
    复位用的也是 sudo -n）。现场按这句会以为无人值守时做不了这件事。
    改成 `sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>` 并说明免密来源。
  · wedged 的处置写反了：以前是「物理重插；reset 只在没完全卡死时有效」，
    而设备还在 sysfs 里正是 unbind/bind 能生效的前提，先说 reset。
  · main() 增加可注入的 v4l_root/usb_root，用例不再读真机 sysfs。

测试：test_main_exit_code_is_nonzero_on_error 以前直接读真 sysfs，本机这只
相机没插（unplugged）时会变红 —— 它本该只在 wedged 下断言复位提示。改为注入
临时 sysfs（设备在总线上、无 /dev/video*），用例变成确定性的。
test_usb_health + test_v4l_health 共 28 项通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 10:42:37 +08:00
arm_dev 98f4277849 真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何 
这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是**不报错**，所以要把它们
从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。

scripts/lib/usb_health.py
  RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且
  深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，
  并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。

scripts/lib/v4l_health.py
  触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video*」：
    · unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏
    · wedged    —— sysfs 里在、/dev/video* 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插）
  2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。

scripts/lib/rdk_status.py
  ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、
  流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。
  这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。
  判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。

scripts/lib/real_geometry_check.py
  手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；
  判据：R 正交（|RᵀR−I| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。
  悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；
  工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时**明确报 FAIL 并说明判不了**，
  而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。

测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，
全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。

顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。
 2026-09-28 10:17:32 +08:00
arm_dev 0a2a28a355 真机落地实测修的三处：参数类型不一致导致节点启动即崩、权重目录判据、相机日志 
1) site.yaml 的整数把节点写死（ros_node.TolerantNode）
   现场 site.yaml 写 `ae_limit_us: 8000`（YAML 整数），脚本按 `-p ae_limit_us:=8000`
   传参，而节点 declare 的是 double —— rclpy 严格比对类型，节点**启动即崩**：

     InvalidParameterTypeException: Trying to set parameter 'ae_limit_us'
     to '8000' of type 'INTEGER', expecting type 'DOUBLE'

   现场看到的只是「顶置 D435 起不来」，报错里一个字都没提 site.yaml，而
   `8000` 与 `8000.0` 在运维眼里是同一个数。同一族的雷还有 width 848.0→int、
   emitter_enabled 1→bool、带不带引号的序列号。
   修法是新增应用层统一基类 TolerantNode：在**声明阶段**把覆盖值的类型按
   声明类型收敛（异常就发生在声明阶段，所以 `float(...)` 这种事后 cast 救不了）。
   全部应用节点改继承它；补 test_ros_node.py。

2) 权重目录判据（weights_layout）
   模型文件「在不在、名字对不对」以前散在几处各判一半，缺文件时的现象是
   推理静默退回随机权重。收成 weights_layout.py 一条判据 + scripts/weights.py 调用。

3) 相机日志：USB 降速要说清怎么办
   realsense_color_pub 协商到 USB 2.1 / 480Mbps 时只打一行速率，没人知道该做什么；
   现在直接给可执行的处置（换线/换口/SuperSpeed 不复用）。realsense_view 同步。

4) stage2_locate：接上 hover_z_guard 与 tool_tip_below_flange_m
   悬停高度必须让工具尖端留在工件面上方（09-24 的教训：悬停时尖端已钻进工件
   25mm，S05 横向对准把工件拖走 92mm）。step2 侧也按同一判据兜住，且工具长
   允许由启动参数覆盖（仿真上料后实测得到）。

5) config/site.example.yaml 与 site.yaml 重新同步
   上一批给夹爪加了 auto_init: false，模板没跟着重跑，TestExampleParity 因此失败。
   重跑 scripts/gen_site_example.py 同步（模板是生成物，不手改）。

测试：全仓库 1085 passed（此前 1 failed）。
 2026-09-28 10:17:16 +08:00
arm_dev c1cd862eea 真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09 
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。
 2026-09-28 10:17:06 +08:00
arm_dev 1ac5472788 工具几何进配置：S07 悬停/下探不再靠拍，预算由几何推导 
真机与仿真**同参数同结果**的一个几何错误：流程里的"悬停高度"是按**相机**
定的（要看清孔得离工件面 ~0.17m），不是按**工具**定的 —— 而工具装在法兰
下面、比相机长得多。仿真里实测：

    悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389
    工件上表面                             0.412
    → **悬停这一刻，通止规已经插进工件 23mm**

后果极具误导性：S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，最后报
"下探 N mm 都没触发接触判据" —— 看起来像**力阈值标错了**，实际是几何错。
上一轮就是照这个假象去调阈值的，白费。

新增三个纯函数 + 两个配置项：
  - gauge_fsm.tool_clearance_m(法兰 z, 工具长, 面 z)  → 尖端离面多高（负=已插入）
  - gauge_fsm.descend_needed_m(...)                   → 台肩落面还需下压多少
        判"到底了"的是**台肩落面**，不是尖端碰面。台肩在规尖上方 30mm，
        所以按尖端算会**少算 30mm** —— 那正是"预算 25mm 永远到不了落面"的 bug。
  - gauge_fsm.descend_budget_m(needed)                → 预算 = 1.5×需求，含绝对下限
  - site.yaml: tool_tip_below_flange_m（0.243 的来历写清了：
        TCP 0.200 + 规尖到指腹接触面 0.043，而 0.043 不是"夹持段中心到尖端"
        的 0.0555 —— 指腹接触面比 TCP 原点高 12.5mm）
  - site.yaml: workpiece_surface_z_m（0 = 用 stage2 实测孔位兜底）

S07 启动时现在会打印（本轮实测输出）：
    S07 工具几何：悬停法兰 z=0.6317、工具尖端在法兰下方 243.0mm
      → 尖端 z=0.3887，工件上表面 z=0.4117
      悬停时尖端离面 -23.0mm（**已经插进工件了**）；台肩落面还需下压 +7.0mm
配的预算不够走完落面那一段时，就地按几何改大并告警（不是静默用错的数）。

回归测试 5 项，其中 test_shipped_budget_covers_shipped_gauge_and_hover
专防"预算又调回不够"这个 bug 复发。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:52:55 +08:00
arm_dev 36a59c81bf 应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死 
三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：

1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
   探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
   于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。

2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
   判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
   仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
   改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
   **有没有在发**，不是**数值大不大**。

3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
   _goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
   而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
   新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
   容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
   容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。

4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
   各一段，避免"改 91 影响 89"。

另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
    devices/sim/gazebo/README.md 同步。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:43:19 +08:00
arm_dev bda2fa7129 通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」 
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
------------------------------------------------------
- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
------------------------------------------
实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
------------------------------
- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
------------------------------------
- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
----------------
  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 10:30:11 +08:00
arm_dev dfc945b7e0 P6 通止规装配：主流程节点（S00–S11 跑通）+ 入口脚本 + 真机/仿真验证 
新增
----
- arm_application/gauge_assembly_node.py：主流程。每个阶段一个 _step_*，
  返回值就是状态机的事件；纯逻辑（状态机/配置/限位/夹爪后端/自检）全部
  在 gauge_*.py 里，节点只做"发指令 + 读反馈 + 报错"。
  * S00 自检报告带"缺了会怎样"，必检拦住、选检告警；
  * S01 回 home → 切工具系 → 逆时针预绕，**事后用 TF 实测绕工具 Z 转了多少度**
    （转轴偏差 >5° 直接中止：以"度"为单位的动作全建立在这条假设上）；
  * S03 手外粗定位：没有 eye-to-hand 标定文件时明确报"缺哪个文件、怎么生成"，
    回 S04 兜底（不做假装成功的反投影）；
  * S05 稳定判据用"到均值的最远距离"，不用相邻帧之差；
  * S07 悬停处测基线 → 步进下压 → 两路切向任一突变即停，法向超安全上限抬起中止；
  * S08 棘轮四步（慢转→松爪→快回转→夹紧），停止判据「切向 >阈值 且 法向突增」，
    掉件走 E1 重放；S09 反向拧出（比拧入多一轮）；
  * E1 重放等 /gauge/reload_ok 人工确认（超时按中止），E2 任何中止都先退安全高度。
- launch/gauge_assembly.launch.py：只做一件事 —— 发布手眼静态 TF（S05 的前提），
  其余判据全交给 S00（判断标准只有一处）。
- scripts/run_gauge_assembly.sh：--arm/--sim/--dry-run/--holes/--backend。
- gauge_assembly 入口（setup.py）+ 站点参数 reload_timeout_s。
- test/test_gauge_step_events.py：**读节点源码 AST**，把每个 _step_* 可能返回的
  事件逐个问状态机"合法吗" —— 节点与转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸，
  而不是在真机上跑到那一步才炸。

顺手修掉的两个真问题
--------------------
1. 四份 launch 里的四元数换算**已经互相抄歪了**（退化分支的公式各不相同）。
   统一收口到 handeye_lib.read_transform_yaml，并加回环测试（真实标定文件 +
   180°/270° 等分支切换角度）；实测 4 个 launch 输出与库完全一致。
2. pipeline_node.AssemblyPipeline 支持 node_name 复用（本流程继承它的一阶段
   跟踪/二阶段定位链，但在图上必须是另一个节点名）。

验证（都在本机真跑过）
----------------------
  pytest（仿真环境）              → 349 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过）
  干跑全流程                      → S00→S01→…→S11→DONE，exit 0
  仿真里不干跑（缺 /home 等）      → S00 拦住，exit 1，未发任何运动指令
另：仿真环境没有 onnx（只有真机 conda 有），相关用例改为 skip —— 让测试结果
"红就是真红"。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 10:12:03 +08:00
arm_dev 04cc9e67e3 P6 通止规装配：状态机与配置的纯逻辑层（含 92 项单测） 
为什么先做纯逻辑
----------------
状态机、配置、限位计算、夹爪后端选择这四件事都有同一个性质：**算错了不会
抛异常**，只会让流程"走得下去但结果不对"（去错了孔、按毫米当米用、
贴着限位下发、调用了类型不匹配的服务）。所以它们必须在没有 ROS、没有真机
的情况下就能被钉住（规则 R5.1）。

新增
----
- gauge_fsm.py：S00–S11 + E1/E2 的转移表（数据，不是 if/else 丛林）。
  含 S05 稳定判据、S07 双通道切向突变、S08「切向且法向」停止判据、
  棘轮四步顺序。E1 掉件有重放预算，超限明确 ABORT 并留下现场原因。
- gauge_config.py：site.yaml 的 gauge_assembly: 段（36 个键）解析 + 校验。
  多头校验：未知键报错并给最相近候选名；类型不做隐式转换（"20" 不当 20）；
  键名后缀必须体现单位（防"填毫米按米用"）；跨键矛盾（安全上限低于停止阈值）
  直接拒绝；describe() 打印**实际生效**的值与派生结论。
- gauge_kin.py：URDF 限位解析（stdlib，不依赖 urdf_parser_py，XML 坏掉时
  逐行兜底）、S01 预绕量的限位夹取、以及"确实绕工具 Z 转了多少度"的事后验证
  （只看转了多少度不够：绕错轴转 90° 的读数一样）。
- gauge_gripper.py：按**服务类型**（不是名字）选夹爪后端。现场查证发现
  /gripper/open 后面挂着两种类型：真机 dh_pgea 是 std_srvs/Trigger，
  契约/仿真 是 arm_msgs/GripperExecute；manifest 声明的 arm_driver_dh_gripper
  还不存在。两种都在线时报错，不撞运气。
- gauge_boot.py：S00 自检清单（纯内容层）。触觉/相机是必检（标成选检会让
  力判据全部失效但流程照跑）；没有的设备不生成检查项（必然失败的项会训练人
  忽略自检输出）；每项都写"缺了会怎样"。

验证
----
  python3 -m pytest src/arm_application/test/test_gauge_*.py -q  → 92 passed
  python3 -m pyflakes src/arm_application/arm_application/gauge_*.py  → 干净

写测试时被自己的检查抓到的两处
------------------------------
1. extreme_speed_deg_s 单位登记成 deg，被"键名必须体现单位"的检查报出来；
2. pick_backend 对"服务不在"和"类型不对"报同一句"节点没起来"——
   已拆成两种消息（前者给启动命令，后者给「谁占用了这个服务名」的查法）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:57:10 +08:00
arm_dev f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 
## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:18:44 +08:00
arm_dev a91fa93339 补齐最后三处英文提示：触觉 mock 后端、mock 驱动拒绝原因、merge 用法行 
上次中文化扫出来 8 处英文提示，其中 5 处是 weights.sh 的用法/命令示例（必须保留英文，
它们就是用户要敲的命令），剩下这 3 处是真正给人看的句子，一并改掉：

  tactile_node.py        "tactile mock backend" -> "触觉使用 mock 后端（假数据，不接真实传感器）"
  mock_arm_driver.py     "Reject: already executing" -> "拒绝：上一个目标还在执行"
  merge_handeye_poses.py "Usage: ..." -> "用法：..."

merge 用法行里的 <taught_poses.txt> <waypoints.yaml> 是真实文件名，必须留着 ——
只把 "Usage:" 换成"用法："，不把文件名换成中文描述。

验收：scripts/check_text_only.py 通过（零逻辑变化）；608 passed，与改动前一致。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:42:24 +08:00
arm_dev 806efe4df1 修掉两个"存在但跑不起来"的脚本：CRLF 行尾 + 新增 .gitattributes 统一为 LF 
症状（没有报错，只有"文件在、文档说能用、一跑就死"）
    $ bash scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
    scripts/run_hole_detect.sh: 行 11: $'\r': 未找到命令
    scripts/run_hole_detect.sh: 第 12 行： set: pipefail: 无效的选项名
  另一处 $'\r': 未找到命令 来自 scripts/run_dual_gripper.sh（同样症状）。

根因
  这两个 .sh 是 100% CRLF 行尾。bash 会把行尾的 \r 当成标识符的一部分，
  于是 `case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号。
  而文档在五处告诉用户跑它：README.md、docs/WORKSPACE.md、docs/ARCHITECTURE.md、
  docs/SITE_CONFIG.md、docs/HOLE_DETECT.md（HOLE_DETECT.md 直接给了命令）。
  即"文档齐全、文件存在、命令一敲就死"，报错信息里的那个 \r 又完全看不出来。

为什么之前没人发现（这是本次真正的教训）
  bash -n 会漏报：对 run_dual_gripper.sh 它返回 OK，可实际执行立刻死在第 6 行。
  所以"静态检查通过"不能当成"脚本能用"。验脚本要么真跑 --help，要么用
  file/bat 看行尾。这条已写进 .gitattributes 的注释里。

改了什么
  1. scripts/run_hole_detect.sh、scripts/run_dual_gripper.sh 由 CRLF 改为 LF。
     去行尾符后与改前逐字节相同 —— 只动行尾，一个字符内容都没动。
     已验证：两个脚本 bash -n 通过，且 run_hole_detect.sh --help 能正常打印中文帮助。
  2. 新增 .gitattributes：
       * text=auto eol=lf      —— 本仓库自己的文件一律 LF
       /src/flexiv_*/** -text  —— 厂商上游代码内容与行尾都不动（R4.4）
       /thirdparty/** -text
       *.onnx/*.engine/*.trt 等二进制显式标 binary，避免被当成文本转换
  3. 顺带把本仓库其余 19 个仍是 CRLF 的文件（.py 9 个、.yaml 2 个、.launch.py 2 个、
     .msg 5 个、.srv 1 个）统一为 LF。这些文件在 Python/YAML 下本来能正常读，
     所以此前没有症状；但同一仓库混着两种行尾，下次再有一个 .sh 中招就是必然。
     已核对：去掉行尾符后与 HEAD 逐字节相同 —— 内容零变化。

验收
  21 个文件：git diff --ignore-cr-at-eol -w 只列出 .gitattributes（零内容变化）
  scripts/*.sh scripts/lib/*.sh：bash -n 失败数 0（改前是 2）
  单测：608 passed，与改动前一致

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:41:06 +08:00
arm_dev 72353f3773 注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件 
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:40:55 +08:00
arm_dev d289168dd0 P4s：模型审计 —— 移出零引用模型，修掉代码里三处悬空 best.pt 
先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜：

  在用   yolo/detect_best_0.onnx + .engine   ← paths.yolo_weights
  在用   hole_insert/detect_best_1.onnx      ← hole_detect.weights / workpiece_weights
  零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine）       ← 只剩注释里的历史说明
  零引用 detect_yolo26_gongjian.pt
  零引用 detect_best（onnx/engine）          ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在

所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。
注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到
~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。

顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）：
- hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在）
- hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却
  `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理，
  极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。
- config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt

新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在**
——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。

体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题"

测试 233 项通过；18 个包构建通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 13:08:11 +08:00
arm_dev 2b77ec127d P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位 
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 12:39:18 +08:00
arm_dev e4f513392d P3b：手眼标定支持 --mode 模式选择与 --points 目标点数 
--mode eye_in_hand|eye_to_hand
- 切换读写的文件为 <臂号>_<模式>.yaml，两种模式的采点与结果互不覆盖、可共存
- 臂号从 Flexiv 序列号后两位取（Rizon4-063989 → 89），不做硬编码映射
- 非法模式立即报错退出。不静默退回默认值 —— 那会造成"以为标的是
  eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"，是这类工具最难排查的错误
- 求解侧本来就支持（calibrate_hand_eye(eye_to_hand=...) 对 gripper2base 求逆），
  这次把入口补上，让模式不再只存在于参数文件里

--points N（仅 teach）
- teach 新增 target_points 参数并实现计数：显示 [3/12] ... 还差 9 个点，
  采够时提示可以收工
- 刻意不强制关窗：实际采点常出现"某个角度还没覆盖"，强制退出要重开

usage 重写：路径改为 handeye/，补上全局选项与组合示例；
usage() 的 sed 行号随之同步（原 2,18p 已不覆盖新头部）。

handeye/README.md 补第 5 节：模式切换与点数的完整用法，
并说明为什么非法模式要报错而不是兜底。

测试：224 passed
 2026-09-23 11:48:11 +08:00
arm_dev a3a589b9e3 P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数 
新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明）
- handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、
  完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。
- 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git）
- 文件用 git mv 迁移，历史保留

命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml
- 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml
- 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand
- 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码
- 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改）

修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug）
同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同：
  handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025
  handeye/calibrate.yaml   11x16 / 0.011
  site.yaml + 结果文件头     8x11 / 0.015   ← 实测的真实板子
谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"，
极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。

修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效
run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec /
pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 ——
ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现，
实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现：
- _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠
  （负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动）
- _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹

新增：自动标定进度条
一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░]  33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。

清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除）
- config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
- config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。

测试：224 passed（原 198，新增 26）
新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。
关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的
(gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置
只要有一处写错就必然失败。
- 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6）
- 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug）
- 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解）
- 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果
- 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳
- 写盘再读回不漂移
 2026-09-23 11:46:03 +08:00
arm_dev 883ed6b0b9 P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通 
新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
  它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
  arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
  （/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
  已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。

新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool

修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
  半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
  永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。

触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
  从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
  队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
  默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。

配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
  devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）

测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
 2026-09-23 11:17:12 +08:00
arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线 
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
 2026-09-23 10:53:06 +08:00