 arm_dev
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P5c-1：把 Gazebo 仿真环境真正装起来（独立 conda 环境），并固化安装/构建流程
在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"：
arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、
没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。
更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros，
apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。
环境（与真机环境物理隔离）
- 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。
仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链，
和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。
- 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge），
那是本机已经证明可用的搭配。
两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩）
1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的
API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError，
报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。
2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后，
`which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip，
导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。
这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。
现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。
仿真用独立构建产物
- build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码，
若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。
- 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上；
另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。
已验证（不是只看退出码）
- Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成
- /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物
- 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖）
- 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建
注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`），
不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的
5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic），
且是 Humble 的官方配对版本。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 13:52:04 +08:00 |
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