 arm_dev
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P6 通止规装配：主流程节点（S00–S11 跑通）+ 入口脚本 + 真机/仿真验证
新增
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- arm_application/gauge_assembly_node.py：主流程。每个阶段一个 _step_*，
返回值就是状态机的事件；纯逻辑（状态机/配置/限位/夹爪后端/自检）全部
在 gauge_*.py 里，节点只做"发指令 + 读反馈 + 报错"。
* S00 自检报告带"缺了会怎样"，必检拦住、选检告警；
* S01 回 home → 切工具系 → 逆时针预绕，**事后用 TF 实测绕工具 Z 转了多少度**
（转轴偏差 >5° 直接中止：以"度"为单位的动作全建立在这条假设上）；
* S03 手外粗定位：没有 eye-to-hand 标定文件时明确报"缺哪个文件、怎么生成"，
回 S04 兜底（不做假装成功的反投影）；
* S05 稳定判据用"到均值的最远距离"，不用相邻帧之差；
* S07 悬停处测基线 → 步进下压 → 两路切向任一突变即停，法向超安全上限抬起中止；
* S08 棘轮四步（慢转→松爪→快回转→夹紧），停止判据「切向 >阈值 且 法向突增」，
掉件走 E1 重放；S09 反向拧出（比拧入多一轮）；
* E1 重放等 /gauge/reload_ok 人工确认（超时按中止），E2 任何中止都先退安全高度。
- launch/gauge_assembly.launch.py：只做一件事 —— 发布手眼静态 TF（S05 的前提），
其余判据全交给 S00（判断标准只有一处）。
- scripts/run_gauge_assembly.sh：--arm/--sim/--dry-run/--holes/--backend。
- gauge_assembly 入口（setup.py）+ 站点参数 reload_timeout_s。
- test/test_gauge_step_events.py：**读节点源码 AST**，把每个 _step_* 可能返回的
事件逐个问状态机"合法吗" —— 节点与转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸，
而不是在真机上跑到那一步才炸。
顺手修掉的两个真问题
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1. 四份 launch 里的四元数换算**已经互相抄歪了**（退化分支的公式各不相同）。
统一收口到 handeye_lib.read_transform_yaml，并加回环测试（真实标定文件 +
180°/270° 等分支切换角度）；实测 4 个 launch 输出与库完全一致。
2. pipeline_node.AssemblyPipeline 支持 node_name 复用（本流程继承它的一阶段
跟踪/二阶段定位链，但在图上必须是另一个节点名）。
验证（都在本机真跑过）
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pytest（仿真环境） → 349 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过）
干跑全流程 → S00→S01→…→S11→DONE，exit 0
仿真里不干跑（缺 /home 等） → S00 拦住，exit 1，未发任何运动指令
另：仿真环境没有 onnx（只有真机 conda 有），相关用例改为 skip —— 让测试结果
"红就是真红"。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:12:03 +08:00 |
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