arm_dev
04137fb6e5
今天三次实测都在"首轮咬合结束→张开到 400"之后停住，微抬 Z 3mm 那条 厂家 MoveL 从未下发。日志只写"夹爪 pos 后 8s 未到位（没有 /gripper/states）"， 照着去查夹爪开合，方向是错的。 真实原因是串口会话坏了：旧节点从昨天 18:25 一直跑，写命令（FC06）有回显 ——ctrl pos=400 有记录、手指也确实张开——读 0x0201 却连续 264 次无应答 （0x0200 和写都有应答）。_on_timer 读失败就 return，一帧状态都不发， 流水线拿不到状态，就在 _shift_flange_z 之前退出了。 改法（都按"读不到要如实说读不到"）： - dh_pgea：串口 EIO/termios 错误从 DhPgeaError 里分出来，单独抛 DhPgeaBusError。以前 termios.error(5) 从 timer 回调冒出去，整个节点带 traceback 退出。 - dh_pgea_node：读失败也发 /gripper/states，data 增到 6 个元素，最后一位 online（1=刚读回，0=离线、前 5 个是旧值）；5 元素老消费者不受影响。 离线时不发 /gripper/joint_states（关节状态没有离线位，不能拿旧开口冒充 现在的）。EIO 立刻重开串口，连续 30 拍读不到也重开一次，1 秒最多一次。 - pipeline_node：超时不再一律说"未到位"，三种情况分开——真没到位 / 只有离线帧（总线无应答，不是没张开）/ 一帧都没收到（节点没在发）。 - gauge_gripper、operator_gripper_state：离线帧不当有效状态，夹爪页显示 "总线无应答"。 - gauge_config：登记 unwind_lift_mm 和 unwind_open_permille。这两个键 上一次只写进了 site.yaml，加载器按"不认识的键"直接拒绝启动 gauge_assembly 段（test_shipped_site_yaml_s07_step_cannot_deadlock 当时 是红的）。 - site_io：恢复7af9e3d误删的 listed_arms / absolutize_site_paths 等 （operator_gripper_state 还在导入 listed_arms，操作台夹爪页一导入就 ImportError）。按76c9b9c恢复，只增不减。 实测验收：重启节点后 --cli probe 读回 data=[1.0, 2.0, 9.0, 0.0, 20.0, 1.0]，online=1、grip=2（咬住）、pos=9， 0x0201 不再无应答。 单测 931 passed。新增负向用例：离线帧不能被当成有效状态、EIO 必须抛 DhPgeaBusError、夹爪超时不能报成"未到位"。剩余 6 个失败与本次无关 （伺服限速、回调遮蔽、operator_camera_view 直接继承 Node、 site.yaml 缺 screw_stage_depth_mm、臂控制器未激活，以及 parallel_cli 用例因当前有真实夹爪节点占着串口而走了另一条分支）。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 大寰夹爪（PGEA + RGI）
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两只爪都走工控机 **USB–RS485 + 官方 Modbus RTU**，不走 Flexiv `Gripper` / Studio `GripperDahuanModbus`。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。`run_real.sh` 保持 `load_gripper:=false`。
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| 臂 | 型号 | 串口 | 脚本 |
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|----|------|------|------|
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| 左 89 | PGEA-100-20-W 平行 | `/dev/ttyUSB0` | `run_gripper.sh --arm 89` |
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| 右 91 | RGI-100-30-O-S-M1 旋转 | `/dev/ttyUSB1` | `run_gripper.sh --arm 91` |
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端口、行程、力/速写在 `site.yaml`：`robots[].gripper`（每臂）+ 全局 `gripper` / `gripper.parallel` / `gripper.rotary`。双爪 ROS 节点读 `robots[]` 两侧。不要改包内 Python 默认值。
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源码：`src/arm_application/arm_application/dh_official.py`、`dual_gripper.py`、`dh_pgea.py`。消息：`arm_msgs`（**不要**往官方 `flexiv_msgs` 塞自定义夹爪类型）。
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## 命令行
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```bash
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# 左臂平行爪
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init # 写 0xA5 回零；已经 initialized 也会再做一次
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）
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# 右臂旋转爪
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2
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```
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PGEA 力/速：`gripper.force_pct`（最低 20）`speed_pct` `open_position` `close_position`。RGI 不要 `auto_init: true`（`robots[]` 里已关）。
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平行爪的 `--cli` 在驱动没跑时会先把节点拉起来，再把命令发到 `/gripper/ctrl`。`auto_init` 仍用这一臂在 `site.yaml` 里的值（现场 `false`，不写 `0xA5`，不回零）。串口被别的进程占着时，报的是占用。
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## ROS 节点
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单爪：
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 # /gripper/open /gripper/close
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bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 # dual_gripper 仅 right
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```
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双爪同时：
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh
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```
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| 名称 | 类型 |
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|------|------|
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| `/dual_gripper_driver/left/command` | `arm_msgs/msg/GripperCommand` |
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| `/dual_gripper_driver/right/command` | 同上 |
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| `/dual_gripper_driver/left/status` | `arm_msgs/msg/GripperStatus` |
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| `/dual_gripper_driver/right/status` | 同上 |
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| `/dual_gripper_driver/left/execute` | `arm_msgs/srv/GripperExecute` |
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| `/dual_gripper_driver/right/execute` | 同上 |
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`command` 字段：`init` `open` `close` `move`；右爪另有 `rotate` `rotate_by` `rotate_revolutions` `home_rotation`。
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```bash
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ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
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"{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
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ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
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"{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
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```
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USB 未插齐时节点仍可起来（`allow_offline:=true`），对应侧 `status.error_msg` 会写连接失败。
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## `/gripper/states` 的离线帧
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`data` 是 6 个元素：
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`[initialized, grip_state, position, target_pos, target_force, online]`。
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`online=0` 表示这一帧**没读到总线**，前 5 个是上一次读到的值，不是现在的状态。老节点只发 5 个元素（那时它只在读成功时才发），5 元素帧按有效帧处理。
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读 `0x0201` 无应答时节点照样发离线帧，`/gripper/joint_states` **不发**：关节状态没有离线位，宁可不发，也不要把上一次的开口当成现在的。
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流水线 `_wait_gripper` 只认有效帧；超时没等到有效帧时报「读不到状态（只有离线帧，Modbus 无应答），不是夹爪没张开」，不能再报成「夹爪没到位」——2026-10-20 读 `0x0201` 一连 264 次无应答，实测在张开后停住、微抬没有下发，日志却只写「未到位」。
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串口 `EIO`（USB 掉线）抛 `DhPgeaBusError`，节点先关串口再重开（1 秒最多一次），不再整进程带 traceback 退出。没有应答（`DhPgeaError`）先继续重试；连续 `BUS_REOPEN_AFTER_FAILURES=30` 拍都读不到也重开一次——2026-10-20 那次就是写有回显、读一直无应答，重启节点立刻恢复，说明坏的是串口会话。
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用户需在 `dialout`：`sudo usermod -aG dialout $USER`。
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