arm_dev
6922b18187
为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。
实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
走 FK 反解 → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）
怎么改
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- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。
踩到的坑
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- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
→ 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
单位只在 _dist_mm 里换算一次。
验证
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python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q → 307 passed
python3 scripts/check_sim_gripper.py → 三层全过
第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
bash scripts/stop_sim_gz.sh --list → 整组列出（含 static tf）
文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 框架规则（`docs/FRAMEWORK_RULES.md`）
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> **这份文档给两类读者看：**
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> - **改这个仓库的 AI**：开工前先读，逐条遵守。这些不是风格建议，是**硬规矩** ——
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> 违反它们的改动会在真机上以"不报错但结果是错的"方式失败，而这正是本仓库
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> 花最多代价在防的事。
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> - **review 人**：每条例规都有编号（`R1`…），可以直接引用，例如
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> "这条违反 R7.2"。
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>
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> 配套：`.cursor/rules/*.mdc` 是给 Cursor 的常驻规则（自动注入），内容是本文件的
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> 压缩版；本文件是**唯一权威**，两者冲突时以本文件为准。
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>
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> 规则是可以改的 —— 但必须改这里，而不是在代码里偷偷绕开。改规则时写清**为什么**。
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## 0. 三条元规则
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其余所有规则都是从这三条推出来的。拿不准某件事该怎么做时，回到这三条。
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### M1. 静默失效是头号敌人
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本仓库遇到的大部分问题都不报错：**话题在、图像有、TF 查得到、日志干净，结果是错的。**
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所以：
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- 任何"检查 / 校验 / 验收"都必须**能真的失败**。写完先问一句：
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"我故意把它弄坏，这条检查会红吗？" 不会红 = 这条检查等于没有（见 `R5.2`）。
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- 宁可**当场报错**，也不要"宽容降级"。降级会把"没检查"伪装成"检查通过"。
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真实案例：位姿解析函数格式对不上，于是永远返回空、调用方按设计"跳过位姿核对"，
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结果位姿检查从来没跑过，而日志只说"跳过"（见 `R5.4`）。
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- 校验代码自己也会静默失效。凡是"检查 X 是否为空"的地方，都要问：
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"它会不会被填成一个**假值**？"（真实案例：`sdformat` 用 `__default__` /
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`__default_topic__` 填缺失字段，见 `R4.6`）
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### M2. 单一数据源
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同一个事实**只允许写一处**，其余全部派生。
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- 能算出来的不要抄（内参由视场与图幅算、相机位姿从 world 文件解析）。
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- 必须抄的（如仿真侧要提前知道像素门槛）**必须有人守着**：
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用脚本交叉核对真机配置，不一致就判失败（`R2.6`）。
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- 同一份事实出现两处时，一定有一处会先过期。过期的那处不会报错。
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### M3. 口径必须显式
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**单位、坐标系、符号、参考基准**必须写下来，并且**只在一个地方换算**。
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- 毫米还是米？相对零还是相对基线？压下去为正还是为负？
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这些都不写清就会"数值看起来合理、语义是错的"。
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- 换算只做一次，放在适配层（相机适配器、触觉适配器），下游不许再猜。
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## 1. 配置与数据
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### R1.1 分层优先级固定：命令行 > `site.yaml` > 包内默认
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`config/site.yaml` 是**站点数据**（SN/IP/相机序列号/锁高/权重路径），**不进 git**；
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包内 `config/*.yaml` 是默认值，被 site 覆盖。
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**禁止**在代码里硬编码站点值。真实反例：15 处硬编码的 `Rizon4-063989`
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（见 `R8` 的清单），换一台臂就会静默连错机器。
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#### R1.1.1 含臂名的一级配置分两类，别混
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Flexiv 官方把 SN 编进了关节名（`Rizon4-063989_joint1`），所以"含 SN 的文件"
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天然分成两类。**新增文件时必须先归类**，归错类就是下一颗哑弹：
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| 类 | 特征 | 换臂时 | 例子 |
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|----|------|--------|------|
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| **跟随当前臂** | 描述"这台臂的接口/结构"，只可能有一个正确值 | **必须改**，否则控制器报关节不存在 | `arm_control/config/controllers.yaml`、`named_poses.yaml`、`arm_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml`、`arm_moveit_config/srdf/arm.srdf`、`arm_bringup/config/bringup.yaml`、`arm_description/config/joint_names.yaml`、`arm_application/config/servo.yaml`、`xunhuan_trajectory.yaml` |
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||
| **按臂各留一份** | 记录某台臂的**实测结果**，多台共存是对的 | 不用改，该**新增**一份（如 `named_poses_91.yaml`） | `config/site.yaml`、`named_poses_89/91.yaml`、`arm_application/config/dual_grippers.yaml`、`handeye/waypoints.yaml` |
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第一类**一定要显式检查**，因为漏改的症状有两种，而且都能伪装成别的问题：
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- 控制器起不来 → `Joint 'Rizon4-063989_joint1' not found`（这条还算好查）；
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- URDF 换了名字、SRDF 没换 → MoveIt 规划成功但**机械臂不动**（难查得多）。
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所以有一把专用尺子：
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```bash
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python3 scripts/check_arm_prefixes.py # 一致则 0，不一致逐条列出 file:line + 修法
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python3 scripts/check_arm_prefixes.py --list # 只看当前臂的应然前缀，以及它来自哪儿
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||
```
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**换臂的完整动作**（少一步就会出上面那种症状）：
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1. 改 `config/site.yaml`（`robot.sn` + `robot.robots[]`）；
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2. `source scripts/env.sh --arm <新臂>`；
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3. `python3 scripts/check_arm_prefixes.py` —— **必须输出 OK**；
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4. `bash scripts/build.sh`（让 `install/` 同步）。
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> ⚠️ 第 3 步为什么不能省：这个脚本的 `_SN_TOKEN` 正则第一版写成
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> `\bRizon\d+-\d{6}\b`，结果 SRDF 里 24 处硬编码**一个都没报**（`_joint1` 的
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||
> 下划线属于 `\w`，`\b` 不成立）。检查器的漏洞和配置的漏洞长得一模一样，
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||
> 所以它自己也必须有负向测试（见 R5.2）。
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||
|
||
> ⚠️ `ROBOT_SN` / `ROBOT_ARM` 环境变量会**覆盖** `site.yaml` 的 `robot.sn`
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> （为了支持"这个终端临时用另一台臂"）。排查"明明改了配置却没生效"时，
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||
> 先 `echo $ROBOT_SN` —— `check_arm_prefixes.py --list` 会直接告诉你值从哪来。
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||
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||
### R1.2 新增 `site.yaml` 键必须二选一：**接线** 或 **明确告警**
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声明了却没接线的键是最难查的一类问题：用户按文档改了 `site.yaml`，行为毫无变化，
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也不报错。所以每个新键都要么真的接线，要么在启动时**告警**（`wired: false` +
|
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`unwired_warnings()` 那套做法）。
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> ⚠️ 现状：`wired:` 目前只是 `manifest.yaml` 里的**注释性约定**，
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> `arm_interfaces.manifest` 并不解析它。所以"未接线"的保障实际来自
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> `sim_site.unwired_warnings()` 这类**代码里的告警**，不是清单。
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> 加键时不要指望清单替你守法。
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### R1.3 设备一律走 `devices/<kind>/<brand>/`，并带 `manifest.yaml`
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```
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devices/<kind>/<brand>/
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├── manifest.yaml # id/label/kind/vendor/version + assets + driver + capabilities + models + config_schema
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├── driver/ # 与厂商 SDK 对接的实现（可替换）
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└── models/<型号>/ # 该品牌的型号专属文件
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```
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- `kind` 用固定的那几个（`robots` / `grippers` / `cameras` / `sensors` / `sim`），
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目录名要与 `arm_interfaces.KIND_FOLDERS` 一致。
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- **换品牌 = 新增一个目录**，不是改现有目录。上层按 `manifest.yaml` 选型，
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不认具体品牌名。
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- `assets[].required: true` 的物料缺失时，框架会报错并给出**格式与命名要求**
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（不只是"文件不存在"）。
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### R1.4 权重一律走 `models/`，规则在 `models/README.md`
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- 二进制（`.pt/.onnx/.engine`）**不进 git**；`.labels.yaml`（文本标签）**要进**。
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- 转换链：`models/staging/` 放待转换的原始文件 → `weights.sh convert` →
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||
自动改名归位到 `models/<分组>/` 并固化标签。
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- `models/**/best.pt` 这类**悬空引用**（配置指向不存在的文件）必须修掉或改成实际存在的，
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查法：`weights.sh doctor`。
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### R1.5 什么入库、什么不入库
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| 入库 | 不入库 | 理由 |
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|------|--------|------|
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| `src/` `scripts/` `docs/` `devices/` `config/site.example.yaml` | `config/site.yaml` | 站点数据含本机 IP/序列号 |
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| `models/README.md`、`models/**/*.labels.yaml` | `models/**/*.{pt,onnx,engine}` 等 | 二进制体积大、每台机器重转 |
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| `handeye/poses/` `handeye/results/` | `handeye/tmp/` | 示教点与标定结果是用真机时间换来的**资产**，要能回滚 |
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`config/site.yaml` 改了以后**必须**重跑 `python3 scripts/gen_site_example.py`，
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否则模板会漂移（有一条 parity 测试会红）。
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## 2. 几何、单位与坐标系
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### R2.1 单位一律米与弧度
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SDF / URDF / 几何计算里不允许出现毫米。用毫米建模的 mesh 必须先缩放。
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**例外且必须显式**：真机 RealSense 的深度图是 `16UC1` **毫米**（见 `R2.3`）。
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### R2.2 相机的 `frame_id` 必须是**光学系**
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ROS 的 `image` / `camera_info` 必须用光学约定（Z 朝前 / X 朝右 / Y 朝下，REP-103/105），
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不能用相机本体系（X 朝前 / Y 朝左 / Z 朝上）。两者差 `rpy=(-90°, 0, -90°)`。
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盖错 frame 的后果：`tf2` 查询**能查到、不报错**，但反投影出的三维点整体转错，
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而单目预览完全看不出来。
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### R2.3 深度：真机是毫米，Gazebo 是米 —— 必须真换算
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| 来源 | 编码 | 单位 |
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|------|------|------|
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| 真机 RealSense aligned_depth | `16UC1` | 毫米，`0` = 无读数 |
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| Gazebo 深度相机 | `32FC1` | 米 |
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直接改个名字转发，应用侧按毫米解释会整体差 1000 倍。换算只做一次，
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放在 `sim_camera_adapter`。
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### R2.4 `rpy` 的复合顺序是 `Rz·Ry·Rx`
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不是 `Ry·Rz·Rx`。单轴旋转看不出来，多轴组合才暴露。
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**URDF 相机的视线是本体 X 轴**（"X 朝前"约定）。所以"先俯 50° 再偏航 180°"
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会把视线翻到**背面**。D435 就这么翻过：背对台面只看得见地面，什么都不报，
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**而且几何自洽**（点确实落在真实地面上）。
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### R2.5 Gazebo 发的 `camera_info` 不可信
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Fortress 恒发 `fx=fy=277, cx=160, cy=120`（它的默认 60° 视场 + 半分辨率主点），
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与真正渲染用的视场无关。内参必须由 `cameras.yaml` 的 `horizontal_fov` 与图幅**算出**，
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并覆盖 gz 发的那份。
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### R2.6 像素门槛与**图幅**绑定
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`hole_detect.yaml` 的门槛（`hough_min_radius`、`hole_distance_min`）是**像素**量，
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只在特定分辨率下有意义。改图幅要同时改三处（`cameras.yaml`、SDF、
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必要时重算真机门槛），启动时会比对并告警。
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### R2.7 位姿检查要有容差，且容差要说明理由
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物体的落座微动是正常的。卡到 `1e-6` 只会得到永远为真的告警，人就会把检查关掉。
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默认 5mm 起步（见 `sim_scene.pose_mismatches`）。
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## 3. 触觉与力
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### R3.1 力的语义是"相对静止基线的增量"
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真机 Orisys 输出的是形变任意单位（非牛顿），且基线会漂移，所以全链路
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（含下游阈值）都以**相对基线的增量**为语义。仿真必须做同样的事：
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不减基线，下游阈值就对不上。
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基线要慢跟踪（只在确认无接触时更新），否则换姿态后的残余会被当成接触。
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### R3.2 `fnormal` 压下去为正，且 clamp 到非负
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两指符号一致。这条是**实测**结论（`config/tactile.yaml` 里有实测记录），
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不是从 URDF 推导出来的。
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### R3.3 轴向映射必须实测，不许推导
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哪个轴是"指腹法向"要用实验确定（夹一块大平面薄板等稳态）。猜错不会报错，
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只会让所有力的语义静默错位。实测方法与结果记在 `config/tactile.yaml`。
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用小方块做这个实验是错的：点/边接触会让法向偏、摩擦混进来。
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### R3.4 接触布尔必须用**超时**判据
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Gazebo 的接触消息是**事件式**的：接触时发，离开时**一条都不发**。
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写成"收到=接触 / 没收到=不管"，离开工件后 `contact` 会永远停在 `True`。
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判据 = "最近 `contact_timeout_s` 内收到过消息"。
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### R3.5 仿真与真机的力的量级不同，`force_scale` 是必须确认的口径
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仿真输出 = Gazebo 牛顿 × `force_scale`。`force_scale = 1.0` 时输出牛顿，
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**不能**直接套用真机那套阈值（250/600）。位置控制器是"刚性地压进去"的，
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实测能到几百。
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选错口径不报任何错：阈值只是"不触发"或"一碰就炸"，看起来像算法问题。
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### R3.6 视触觉的**图像**在仿真里只能是占位
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仿真没有弹性体成像，深度图/力矢量图只能是空/NaN。话题与消息结构要保留
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（下游不用改代码），但要打一次明确日志说明它不是真实数据。
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## 4. 仿真（Gazebo）
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### R4.1 仿真与真机**共用同一套 `site.yaml` 参数**
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任何"仿真专用参数"都是未来"仿真里调好的值搬到真机不生效"的隐患。
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只允许**物理引擎自身的**参数（重力、步长）放在 `sim.*` 下。
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### R4.2 `world` 里声明任何一个 `<plugin>` 都会挤掉默认系统
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声明了任何插件后，Gazebo **不再**加载默认的 Physics / UserCommands / SceneBroadcaster。
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少了 UserCommands 的后果最阴：`/world/<名>/create` 服务不存在 → 模型根本没进 Gazebo，
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而 `create` **仍然打印** `OK creation of entity`。
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所以这些系统必须在 world 里**显式声明**（含 `contact-system`、`forcetorque-system`）。
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### R4.3 插件与资源的搜索路径必须在 `ros2 launch` **之前**设好
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conda 激活不会往 `LD_LIBRARY_PATH` 加东西，而 gz 的插件搜索路径需要
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`$CONDA_PREFIX/lib`。症状是 `couldn't find shared library` 而库其实就在那儿。
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**不要绕过 `scripts/sim_env.sh` 直接 `ros2 launch`。**
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### R4.4 上游描述（`flexiv_description` 等）**不许直接改**
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第三方包一律在**启动时归一化**，不在上游文件里下手：
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- 缺 `<inertial>` / 零质量 link → NaN 惯性、物体消失
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- `<mimic>` 标签被 `sdformat` **丢弃** → 夹爪"控制器 active 但手指不动"
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- 无质量的根 link（world link）会**连整棵子树被静默丢掉**
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改上游还有个额外代价：下次 `fetch_flexiv.sh` 会把你的改动覆盖掉。
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### R4.5 场景物体走 `scene.yaml`，不进 world
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`world` 是"环境"（地面/台面/相机/系统插件），`scene.yaml` 是"这一批活做什么"。
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动 world 的风险面太大（`R4.2`）。
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模型约定：**原点在底面中心**、单位米、目录名 = `<model name>` = `model.config`
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里的 `<name>` = 推理类别名。
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### R4.6 模型/场景校验必须逐**碰撞体**、三维判
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- 不能拿总包围盒判重叠：正常装配里本来就有嵌套（规立在规座方孔里），
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粗判会把正常嵌套报成碰撞，逼着人把检查关掉。
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- 恰好贴合不算重叠（规的台肩正好坐在规座顶面上）。
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||
- 变换必须用"中心 + 半宽"：对 min/max 取绝对值再对称化会把偏移量吃掉、
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盒子凭空变大。
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- 校验要用**从 SDF 解析出来的**几何，不能在 `scene.yaml` 里再抄一份尺寸。
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||
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### R4.7 建模：碰撞体用简单几何，视觉可以加"只给算法看"的细节
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`<collision>` 决定物理，用 box/cylinder；`<visual>` 决定相机看见什么，
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可以加亮环、色块这类只服务于检测的东西。
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工件的碰撞体是方孔、视觉是圆环，**这是刻意的**：真机的 HoughCircles 靠亮环找孔，
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只按碰撞体建视觉会让孔检测在仿真里永远失败，而那看起来像算法问题。
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> 由此产生的约定：`visual` 的**名字有意义**（`insert_*_ring` / `center_bore`），
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> `sim_scene.features_from_workpiece` 按名字前缀读特征。改名字要同步改那个函数。
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### R4.8 夹爪/被夹物体的接触刚度要按"位置控制"的实际行为调
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位置控制器会"刚性地压进去"，默认刚性接触会把物体弹飞。需要放软时要**写明理由**
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（照抄现成参数前先想清楚你的物体是不是也要被夹）。
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### R4.9 不用"有图像 / 有话题 / TF 查得到"验收
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这些只能证明"链路通"。验收必须是对**物理量**的断言：
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| 工具 | 判据 |
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|------|------|
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| `scripts/check_sim_cameras.py` | 深度反投影必须命中已知平面（地面 z=0 / 台面 z=0.40） |
|
||
| `scripts/check_sim_scene.py` | 摆放自洽 + 像素门槛与真机一致 + 成像几何达标 + 手外相机**完整**看得见工件 |
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| `scripts/check_sim_gripper.py` | 命令开口 mm → 两指尖在 `world` 里的**实际间距**变化同样的 mm；两侧行程相等；指尖坐标在 `--verbose` 里打出来（判错时可以回看它到底取了哪两个点） |
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||
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### R4.10 停仿真用 `scripts/stop_sim_gz.sh`，不要 `pkill -f`
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`pkill -f` 会先匹配到**调用它的那个 shell**（它的命令行里含同样的字符串），
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表现是"命令秒返回、什么都没停"。
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**更重要的是：残留进程比"没停干净"严重得多**（R4.11 解释为什么）。
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脚本走两条路：进程组（主）+ 模式扫描（兜底），杀完**复查残留**并非零退出。
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### R4.11 仿真栈必须能"整组停掉"：残留会伪造出"代码写错了"的现场
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实测（2026-09-24）踩到的两个残留，症状与"夹爪换算写错了"**一模一样**：
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| 残留的进程 | 它干了什么 | 现象 |
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|-----------|-----------|------|
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| `sim_gripper_adapter`（旧会话的） | 与新适配器**同时**订阅 `/joint_states`、同时发布 `/gripper/status`；服务调用被随机分给其中一个 | 验收读到"开口恒为 0 mm、指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm） |
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| `static_transform_publisher`（5 个孤儿） | 发 **latched** 的 `/tf_static`，把旧相机外参一直按在新仿真的 TF 树上 | TF 查询返回互相矛盾的数据 |
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所以定下三条：
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1. 仿真必须整栈起在**自己的会话/进程组**里（`setsid`，PGID 记在 `log_sim/sim.pgid`），
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停止时 `kill -TERM -PGID` 一次带走 —— 不依赖任何"进程名模式表"；
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2. 模式扫描只当兜底，且除点名表外要有**兜底规则**（命令行含 `<仓库>/install_sim/`
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就算仿真进程），这样"以后新增节点忘了改表"不会再留孤儿；
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3. **启动前预检 + 验收第一步查重名节点**：宁可拒绝启动，也不给一个
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"看起来能跑、数据是错的"仿真。
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### R4.12 验收工具自己也会说谎：判据要挑"与实现无关的物理量"
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`check_sim_gripper.py` 的第 3 层先后给过**两个错误结论**，都是脚本自己的问题：
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| 写出来的判据 | 为什么会错 |
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| 指尖间距差（米）与期望（毫米）比较 | 漏了 ×1000：127 mm 显示成 0.13 mm，**恰好看起来像夹爪没张开** |
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| "两指中点漂移"判对称 | tip frame 固连在**会转动**的指垫上、走的是弧线，中点必然位移 16 mm；而左右行程其实相等（52.56 / 52.56 mm） |
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推论：
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- 单位换算**只在一个函数里做**（`_dist_mm`），别处不许再乘 1000；
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- 判据要挑**与机构无关**的量（"两侧各走了多远"），别挑带方向的量再投影；
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- `--verbose` 要把**原始物理量**（指尖坐标）打出来，判错时能回看；
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- 结论不对时，先怀疑判据，再怀疑被测对象 —— 上面两条都是先怀疑了代码。
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## 5. 代码与测试
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### R5.1 纯逻辑要抽成纯函数，才可能被钉住
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把"数据变换"从 ROS 节点里抽出来（`sim_cameras`、`sim_tactile`、`sim_scene`），
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因为静默失效点的错误**不会在运行时暴露**：轴向映射反了照样"有力、会响应、
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松开归零"。抽出来才有单测可写。
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### R5.2 每条"检查/校验"都要有能证明它有效的测试
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尤其是**负向**测试：故意造出坏数据，断言检查会报错。
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只测"好数据通过"的测试，无法区分"检查有效"和"检查恒真"。
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### R5.3 不许把"降级跳过"写成"通过"
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调用方必须把降级当作**告警**打印出来并说明原因。真实反例见 `R5.4`。
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### R5.4 解析外部输出：先确认真实格式，再写解析器
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外部工具（`ign`、`sdformat`、厂商 SDK）的文本输出**没有稳定契约**，
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而且格式与直觉不一致是常态。
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先用真实输出跑一遍看清楚了再写解析；解析失败要返回"未知"而不是"零"。
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真实反例：按 `x: N` 键值对写解析器，而 Fortress 实际输出是方括号两行，
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于是位姿检查从来没跑过。
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### R5.5 删除 / 重构前先做全仓库引用扫描
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不靠印象。反例：一个 `assets_root()` 函数指向从未存在的 `assets/` 目录、
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零调用者，长期没人发现（见 `R8`）。
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### R5.6 不要在中文路径下 `colcon build`
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ROS 构建对非 ASCII 路径会出各种问题。工作目录保持 ASCII（推荐 `~/ros2`）。
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### R5.7 真机与仿真的构建产物必须隔离
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`build/ install/ log/` 是真机；`build_sim/ install_sim/ log_sim/` 是仿真
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（`scripts/build_sim.sh`）。两套并存是刻意的：同一份源码，两个环境的依赖路径不同，
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共用 `install/` 会互相覆盖。
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## 6. 文档与提交
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### R6.1 文档与实现不一致时：以实现为准，**立刻**修文档
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文档里"已就绪 / 未接线"必须**如实**标注。看到 ✘ 不要凭印象改成 ✔。
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### R6.2 每份文档要有"读法"和"这份文档记录什么事实"的说明
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本仓库的文档面向"明天就要动手的人"，所以要写清：先读哪节、哪些是硬事实、
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哪些是踩过的坑、怎么验证。
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### R6.3 结论性数字必须能复现
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写进文档的性能/几何数字（如"台面命中 11.9%"）要么给出命令，要么给出脚本名。
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### R6.4 提交信息：中文，讲**为什么**，附实测验收数据
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格式：`<阶段号> <一句话结果>` + 正文说明"问题是什么、为什么这么改、怎么验证的"。
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修静默失效时，把"症状"写进去 —— 那是后来人搜索时唯一能匹配上的东西。
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### R6.5 注释、docstring、提示信息一律用中文
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现场操作的人读中文。所以本仓库（`src/arm_*/**`、`scripts/**`）里：
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- **注释、docstring、`print`/日志/异常里给人看的句子 = 中文**
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- **标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、文件名、命令名 = 保留英文原文**，
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写在中文句子里时用双反引号包起来，例如 ``SITE_ROS2_ROOT``、``devices/<kind>/<brand>/``
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- 单位、十六进制、协议报文、CRC 值、寄存器地址、命令示例**原样保留**
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**例外：`src/flexiv_*/` 是厂商上游代码，不许改、也不许翻译**（见 R4.4）。
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只改文本的提交，必须能自证"没碰到逻辑"。做法：把新旧两份源码都解析成 AST，
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删掉 docstring、把字符串常量抹平、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
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再比对 —— 必须完全相同。这条检查会抓出"顺手改名""顺手调整语句顺序""漏掉一个
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f-string 插值"这类问题；而"为了中文语序把两个插值换个显示顺序"属于允许的改动。
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工具：`python3 scripts/check_text_only.py`（基准是 `git HEAD`，所以要在提交前跑）。
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### R6.6 行尾一律 LF；验脚本要**真跑**，不能只看 `bash -n`
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行尾由 `.gitattributes` 兜住（`* text=auto eol=lf`，厂商上游 `-text` 不动）。
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为什么专门立一条：`scripts/run_hole_detect.sh` 和 `scripts/run_dual_gripper.sh`
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曾经是 CRLF，于是 bash 把行尾的 `\r` 当成标识符的一部分，
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`case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号 ——
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**文件在、五处文档说能用、命令一敲就死**，而报错信息里的 `\r` 根本看不出来。
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更坑的是：`bash -n` 对其中一个还返回 OK，实际执行立刻死在第 6 行。
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所以"静态检查通过"不等于"脚本能用"：
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- 验语法：`bash -n`（必要但不充分，CRLF 会漏报）
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- 验能用：`bash <脚本> --help`
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- 验行尾：`file <文件>`，或看 `.gitattributes` 有没有覆盖到
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### R6.7 验收命令必须是**真跑过**的
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写进文档的任何命令，都要当场执行一遍再写。理由是这个仓库已经踩过两次：
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- `run_hole_detect.sh` / `run_dual_gripper.sh` 是 CRLF，五处文档让用户跑，
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一敲就死（R6.6）；
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- `bash -n` 对其中一个还报 OK。
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推论：
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- 文档里的命令**复制粘贴要能跑**，别凭记忆写；
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- 外链先确认目标文件存在（改完文档跑一次链接检查）；
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- 文档说"已就绪"的能力，要能指出**用哪条命令**证明它已就绪（R6.1）。
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指不出来的，就老实标 ❌。
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### R6.8 真机与仿真的 `install/` 产物会互相污染（已发现，待修）
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`colcon build` 会把**当时激活的那个 python 的绝对路径**写进每个 console script 的
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shebang。于是：
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```
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$ head -1 install/arm_interfaces/lib/arm_interfaces/device_check
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#!/home/cc/anaconda3/envs/ros_gz_sim/bin/python3.11 ← 仿真环境的 python
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```
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`.gitattributes` 管不到这件事，`install/` 也不入库，所以它只能靠**规矩**和**检查**：
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```bash
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# 真机 install/ 里有多少入口脚本的 shebang 指向仿真环境（正常应当是 0）
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grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l
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```
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当前实测：`install/` 是 **31 / 59**，`install_sim/` 是 31 / 55（后者是对的）。
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即真机产物是在仿真 conda 环境里构建出来的，违反 R5.7。
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**为什么现在没炸**：两个 conda 环境的 Python 依赖当前**完全相同**
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（`pyrealsense2` / `serial` / `cv2` / `numpy` / `torch` / `ultralytics` / `tensorrt` 都在），
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所以指错了也照样 import 成功。这是一颗**哑弹**：哪天某个环境多装/少装一个包，
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真机栈就会以"模块找不到"的形式炸，而人是不会想到去查 shebang 的。
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**修法**：在真机 conda 环境里重建 `install/`：
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```bash
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source scripts/env.sh # 确认 python3 指向 ros_flexiv
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./scripts/build.sh # 只重建 arm_* 与 flexiv_description
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grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l # 应当变成 0
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```
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**预防**：构建脚本开头应当**断言**当前 conda 环境与目标一致（待补）。
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## 7. 改动前的检查清单
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改任何东西之前/之后，逐条过一遍：
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| # | 检查 | 对应规则 |
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|---|------|----------|
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| 1 | 我要改的这个事实，仓库里有几处在写？其余的是派生的吗？ | M2 |
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| 2 | 我加/改的配置键，真的接线了吗？没接线会告警吗？ | R1.2 |
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| 3 | 涉及单位/坐标系/符号吗？换算只做了一次吗？写下来了吗？ | M3、R2 |
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| 4 | 我加的检查，故意弄坏数据它会红吗？有负向测试吗？ | M1、R5.2 |
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| 5 | 解析外部输出前，我看过真实输出了吗？ | R5.4 |
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| 6 | 我改的是上游第三方文件吗？（应该走归一化/适配层） | R4.4 |
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| 7 | 改完跑了验收工具吗（`check_sim_cameras` / `check_sim_scene`）？ | R4.9 |
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| 8 | 文档里的状态标注与实现还一致吗？ | R6.1 |
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| 9 | 提交信息里有"为什么"和实测数据吗？ | R6.4 |
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| 10 | 我写进文档的命令，自己跑过一遍吗？ | R6.7 |
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| 11 | 这次构建是在**目标环境**里做的吗？（`head -1 install/*/lib/*/*`） | R6.8、R5.7 |
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| 12 | 我碰的文件属于"跟随当前臂"还是"按臂各留一份"？改完跑 `check_arm_prefixes.py` 了吗？ | R1.1.1 |
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| 13 | 我验收用的判据，是"与被测实现无关的物理量"吗？单位只在一处换算了吗？ | R4.12 |
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| 14 | 我起过仿真/长跑进程吗？停干净了吗（`stop_sim_gz.sh --list` 应为空）？ | R4.10、R4.11 |
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## 8. 历史反例清单（别再犯）
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按"症状"排序 —— 因为出问题时你是先看到症状，再回来查这张表。
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| 症状 | 真实原因 | 规则 |
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|------|----------|------|
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| 三维点整体偏半米，但单目预览正常 | 用了 gz 发的 `camera_info`（恒为 60° 视场的默认值） | R2.5 |
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| 深度差 1000 倍 / `frombuffer` 读出垃圾 | 把 gz 的 `32FC1` 米直接当毫米用 | R2.3 |
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| 反投影的点转到别处，`tf2` 却能查到 | `frame_id` 盖成了相机本体系 | R2.2 |
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| 相机背对目标，只看得见地面 | `rpy` 复合顺序理解错 / 视线是本体 X 轴 | R2.4 |
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| 模型"根本没进 Gazebo"，但 `create` 打印成功 | world 里声明了插件，挤掉了 UserCommands | R4.2 |
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| `gz_ros2_control` 报找不到共享库，但 `ldd` 全齐 | 插件搜索路径没含 `$CONDA_PREFIX/lib` | R4.3 |
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| 物体一 spawn 就消失 | 缺 `<inertial>` / 零质量 link → 惯性 NaN | R4.4 |
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| 夹爪控制器 active 但手指不动 | `<mimic>` 被 `sdformat` 丢弃 | R4.4 |
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| 世界相机与它的话题一起消失 | 挂在无质量的 world link 上，整棵子树被丢 | R4.4 |
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| `contact` 离开工件后永远是 `True` | 接触消息是事件式的，没有"离开"事件 | R3.4 |
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| 力的语义全错，但"有力、会响应、松开归零" | 轴向映射猜的，没实测 | R3.3 |
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| 明明夹住了，`fnormal` 恒为 0 | 基线把真实接触吃掉了（基线更新条件写错） | R3.1 |
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| 阈值永不触发或一碰就炸 | 仿真牛顿与真机任意单位混用（`force_scale` 没标定） | R3.5 |
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| 位姿检查从来没跑过，日志只说"跳过" | 解析器格式对不上，降级把"没检查"伪装成通过 | M1、R5.4 |
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| 校验代码永远通过 | `sdformat` 用 `__default__` / `__default_topic__` 填了缺失字段 | M1 |
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| 报出根本不存在的碰撞 | 包围盒变换对 min/max 取了绝对值、把偏移吃掉 | R4.6 |
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| 正常嵌套被判成重叠，只好把检查关掉 | 拿总包围盒判重叠，没逐碰撞体三维判 | R4.6 |
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| 孔检测在仿真里根本不可能通过 | 仿真分辨率与真机不同，像素门槛失效 | R2.6 |
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| 仿真"通过"、真机不认 | 像素门槛抄了两份，漂移了 | M2、R2.6 |
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| 脚本说"已停止"，进程还在跑 | 进程模式表漏项（漏过 `robot_state_publisher`） | M1、R4.10 |
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| `pkill -f gz` 秒返回、什么都没停 | 它先匹配到调用它的 shell | R4.10 |
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| 换了台臂却连错机器 | 硬编码的 `Rizon4-063989` 默认值 | R1.1 |
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| 换了台臂，MoveIt 说规划成功、机械臂不动 | SRDF/controllers 还是旧 SN 的关节名（跟随臂的一级配置漏改） | R1.1.1 |
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| 前缀检查器"全部通过"，其实一处都没查 | 正则用 `\b` 收尾，而关节名是 `Rizon4-063989_joint1` | R5.2、R1.1.1 |
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| `assets_root()` 指向从未存在的 `assets/` | 零调用者的死代码，没人发现 | R5.5 |
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| 脚本报 `$'\r': 未找到命令`、`set: pipefail: 无效的选项名` | 脚本是 CRLF 行尾，`\r` 被当成标识符的一部分 | R6.6 |
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| `bash -n` 说没问题，真跑立刻死 | `bash -n` 对 CRLF 会漏报 —— 静态检查≠能用 | R6.6 |
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| 代码里一半英文 docstring 一半中文注释 | 没有统一口径，谁写谁定 | R6.5 |
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| 真机栈哪天突然报"模块找不到"，明明装过 | `install/` 的入口脚本 shebang 指向**仿真环境**的 python（哑弹） | R6.8 |
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| 照着文档敲命令，命令根本不存在 | 写文档时没真跑过 | R6.7 |
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| 夹爪明明开着，`status` 一直报"开口 0 mm" | 反馈取了"虚拟宽度关节"，它在 Gazebo 里根本不动 | R4.11、坑 12 |
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| 验收说指尖只张开 0.13 mm（其实 127 mm） | 验收脚本自己漏了 ×1000（米 vs 毫米） | R4.12 |
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| 服务/话题/TF 全在，但读数全是乱的 | 上一轮的 `sim_gripper_adapter` / `static_transform_publisher` 还活着 | R4.11 |
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| 命令"开 20 mm"，两指实际 21.75 mm，夹不住工件 | 上游 `<mimic>` 是线性近似，开口必须走正运动学反解 | R4.4、坑 12 |
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| 残留进程把旧相机外参按在新仿真上 | `static_transform_publisher` 发的是 latched `/tf_static` | R4.11 |
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## 9. 这份文档怎么用（给 AI 的具体指令）
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改这个仓库时：
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1. 先读第 0 节，记住三条元规则。
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2. 按第 7 节的清单逐条过。
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3. 出问题时先查第 8 节（按症状查）。
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4. 要在代码里"绕开"某条规则时，**先改这份文档**并写清理由 ——
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绕开而不改文档，下一个人会按文档改回去。
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