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克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-12 17:08:43 +08:00 |
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真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何
这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是**不报错**，所以要把它们
从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。
scripts/lib/usb_health.py
RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且
深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，
并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。
scripts/lib/v4l_health.py
触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video*」：
· unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏
· wedged —— sysfs 里在、/dev/video* 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插）
2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。
scripts/lib/rdk_status.py
ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、
流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。
这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。
判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。
scripts/lib/real_geometry_check.py
手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；
判据：R 正交（|RᵀR−I| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。
悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；
工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时**明确报 FAIL 并说明判不了**，
而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。
测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，
全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。
顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。
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2026-09-28 10:17:32 +08:00 |
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仿真手眼真值改为不跟踪：它是从 URDF/TF 推导的生成物，不是标定结果
文件里有一行"生成时间"，run_gauge_assembly.sh --sim 每次重生成 →
每跑一次就脏一次仓库，让人分不清"这次改动是代码改的还是只是跑了一遍"。
区别对待（这条界线以后照此办）：
- handeye/results/89_/91_*.yaml **要跟踪**：真机实测标定数据，必须留档
- handeye/results/sim_*.yaml **不跟踪**：由 gen_sim_handeye.py 从
URDF/TF 真值导出（仿真不需要标定），仿真启动时自动重生成
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:53:39 +08:00 |
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P5c-1：把 Gazebo 仿真环境真正装起来（独立 conda 环境），并固化安装/构建流程
在此之前，仓库里所有 Gazebo 相关的东西都是"声明"而非"事实"：
arm.gazebo.xacro 零引用、stack.launch.py 的 isaac 分支只打印日志、
没有 world 文件、devices/sim/gazebo 下的目录全是空占位。
更关键的是：**这台机器上根本没装 Gazebo**，而 ROS 在 conda 里，没有 /opt/ros，
apt 的 ros-humble-gazebo-* 装了也不会被 conda 的 ROS 认到。
环境（与真机环境物理隔离）
- 新建 conda 环境 ros_gz_sim，**不碰能跑真机的 ros_flexiv**。
仿真要往环境里塞 Gazebo 及 protobuf/ignition/渲染一整条链，
和真机环境混装随时可能把它弄坏，代价远大于仿真带来的便利。
- 频道组合照抄 ros_flexiv 的安装记录（robostack-staging + conda-forge），
那是本机已经证明可用的搭配。
两个实测踩到的坑（都写进了脚本注释，避免下次重踩）
1. empy 版本：conda 默认给 empy 4.x，而 Humble 的 rosidl_adapter 用的是 3.x 的
API。症状是构建自定义消息包时报 `_interpreter.shutdown()` 的 AttributeError，
报错点在 rosidl_adapter 内部，完全看不出跟 empy 有关。必须钉 empy=3.3.4。
2. conda 激活是**堆叠**的：同一 shell 里从 ros_gz_sim 切到 ros_flexiv 后，
`which python` 指向 ros_flexiv，但 `python -m pip` 却解析到 ros_gz_sim 的 pip，
导致 colcon --symlink-install 报 "option --editable not recognized"。
这个报错和真实原因毫无关系，极易误判成"环境被搞坏了"。
现在 scripts/lib/conda_switch.sh 会在切换前退到 base，两个 env 脚本共用。
仿真用独立构建产物
- build_sim/ + install_sim/（scripts/build_sim.sh）。工作区只有一份源码，
若仿真也写 install/，就会覆盖真机的构建产物。
- 排除 11 个真机专属包（flexiv_hardware 需要 Flexiv RDK C++ SDK，根本装不上；
另有真机驱动/GPIO/MoveIt 配置/真机 bringup），每个都在脚本里写了理由。
已验证（不是只看退出码）
- Gazebo Fortress 6.16 无头启动正常，物理初始化完成
- /clock 桥接到 ROS 成功收到仿真时间；ros_gz_sim create 成功往世界里建物
- 真机构建 18 包通过、233 项测试通过，build/ install/ 时间戳未变（没被覆盖）
- 仿真侧 7 包构建通过；两环境互切后各自都能正常构建
注：Humble 配的是 Gazebo Fortress（ignition-gazebo6，命令行 `ign gazebo`），
不是现代的 gz-sim —— 后者要 libprotobuf>=6.31，与 RoboStack Humble 钉住的
5.29.3 解不开依赖。Fortress 属于新 Gazebo 家族（非已 EOL 的 Classic），
且是 Humble 的官方配对版本。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 13:52:04 +08:00 |
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P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 12:39:18 +08:00 |
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P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数
新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明）
- handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、
完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。
- 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git）
- 文件用 git mv 迁移，历史保留
命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml
- 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml
- 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand
- 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码
- 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改）
修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug）
同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同：
handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025
handeye/calibrate.yaml 11x16 / 0.011
site.yaml + 结果文件头 8x11 / 0.015 ← 实测的真实板子
谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"，
极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。
修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效
run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec /
pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 ——
ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现，
实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现：
- _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠
（负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动）
- _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹
新增：自动标定进度条
一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░] 33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。
清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除）
- config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
- config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。
测试：224 passed（原 198，新增 26）
新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。
关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的
(gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置
只要有一处写错就必然失败。
- 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6）
- 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug）
- 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解）
- 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果
- 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳
- 写盘再读回不漂移
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2026-09-23 11:46:03 +08:00 |
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chore: 框架科学优化前的完整基线
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。
本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml
按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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2026-09-23 10:53:06 +08:00 |
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