orisys/ros_contorl
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arm_dev 561d7da21f 首轮顺时针进孔改回 10°/s，空回固定做 4 轮。 
首轮咬合的顺时针进孔又走了接口上限，螺纹还没咬住就转完了。这一段改回读
extreme_speed_deg_s（现场 10°/s）。首轮逆时针出孔，以及空回每一轮的正反转，
仍走 0.90 rad/s 上限。

空回原先只做一轮。首轮咬合结束后，张开、微抬、逆时针、按本轮实测上抬降回、
合爪、顺时针这一整段固定重复 UNWIND_ROUNDS=4。抬和降留在轮内，下降量用这一轮
记住的上抬，不用上一轮的数。日志打空回第 i/4 轮；某一轮没走完就停，后面不再做。

10:40 合爪命令已经发到话题，节点被 Serial.flush/tcdrain 堵住 120s 才执行，
流水线 8s 时手指还停在 pos=400，第 2–4 轮没开始。发送改成等发送缓冲排空，
0.25s 排不空就失败返回，不再调用 tcdrain。同一次开合状态没跟上再发一次。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-20 11:40:57 +08:00
arm_dev 04137fb6e5 修复平行夹爪串口通讯问题 
今天三次实测都在"首轮咬合结束→张开到 400"之后停住，微抬 Z 3mm 那条
厂家 MoveL 从未下发。日志只写"夹爪 pos 后 8s 未到位（没有 /gripper/states）"，
照着去查夹爪开合，方向是错的。

真实原因是串口会话坏了：旧节点从昨天 18:25 一直跑，写命令（FC06）有回显
——ctrl pos=400 有记录、手指也确实张开——读 0x0201 却连续 264 次无应答
（0x0200 和写都有应答）。_on_timer 读失败就 return，一帧状态都不发，
流水线拿不到状态，就在 _shift_flange_z 之前退出了。

改法（都按"读不到要如实说读不到"）：

- dh_pgea：串口 EIO/termios 错误从 DhPgeaError 里分出来，单独抛
  DhPgeaBusError。以前 termios.error(5) 从 timer 回调冒出去，整个节点带
  traceback 退出。
- dh_pgea_node：读失败也发 /gripper/states，data 增到 6 个元素，最后一位
  online（1=刚读回，0=离线、前 5 个是旧值）；5 元素老消费者不受影响。
  离线时不发 /gripper/joint_states（关节状态没有离线位，不能拿旧开口冒充
  现在的）。EIO 立刻重开串口，连续 30 拍读不到也重开一次，1 秒最多一次。
- pipeline_node：超时不再一律说"未到位"，三种情况分开——真没到位 /
  只有离线帧（总线无应答，不是没张开）/ 一帧都没收到（节点没在发）。
- gauge_gripper、operator_gripper_state：离线帧不当有效状态，夹爪页显示
  "总线无应答"。
- gauge_config：登记 unwind_lift_mm 和 unwind_open_permille。这两个键
  上一次只写进了 site.yaml，加载器按"不认识的键"直接拒绝启动
  gauge_assembly 段（test_shipped_site_yaml_s07_step_cannot_deadlock 当时
  是红的）。
- site_io：恢复 7af9e3d 误删的 listed_arms / absolutize_site_paths 等
  （operator_gripper_state 还在导入 listed_arms，操作台夹爪页一导入就
  ImportError）。按 76c9b9c 恢复，只增不减。

实测验收：重启节点后 --cli probe 读回
data=[1.0, 2.0, 9.0, 0.0, 20.0, 1.0]，online=1、grip=2（咬住）、pos=9，
0x0201 不再无应答。

单测 931 passed。新增负向用例：离线帧不能被当成有效状态、EIO 必须抛
DhPgeaBusError、夹爪超时不能报成"未到位"。剩余 6 个失败与本次无关
（伺服限速、回调遮蔽、operator_camera_view 直接继承 Node、
site.yaml 缺 screw_stage_depth_mm、臂控制器未激活，以及 parallel_cli
用例因当前有真实夹爪节点占着串口而走了另一条分支）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-20 10:10:37 +08:00
arm_dev e80edd7b5e 旋转操作加速版本 2026-10-20 09:18:24 +08:00
arm_dev 55acdb638d 空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 19:02:55 +08:00
arm_dev d8942defd1 初步完成平行夹爪旋转入孔-不断的张开转到逆时针极限再闭合转到顺时针极限 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 15:44:09 +08:00
arm_dev 7af9e3d4b6 贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。 
搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 11:30:49 +08:00
arm_dev 7942014763 主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。 
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 16:20:35 +08:00
arm_dev 5c7966d8cd 悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 10:23:52 +08:00
arm_dev 37b85aa09b 悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-13 19:27:19 +08:00
arm_dev 1b264c0654 把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-13 14:57:54 +08:00
arm_dev f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 17:08:43 +08:00
arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 15:04:23 +08:00
arm_dev 7d22f777c8 把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-09 14:51:03 +08:00
arm_dev 55e5f8f20b --sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败 
`--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（run_gauge_assembly.sh 里
_HAD_ARM 那段写着"想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"），但手眼真值导出
传的是 ${ROBOT_SN} —— 于是帧名成了 Rizon4-063989_flange，而仿真 URDF 里是
sim_flange。导出先干等 20s，再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在
跑的仿真。文档 §7 里写的就是这条命令，所以照着敲 100% 失败。

真值必须按**仿真台**的帧名导出，与"用哪台臂的点位"无关 → 固定用仿真台别名
（SIM_ARM_ALIAS 可覆盖，默认 sim）。

顺带把 §7 那组验收命令补成真能跑的：
  · 以前只写"先编"，没说**怎么起仿真**，也没说**起之前要清干净** ——
    这次就是在这两步上栽的，新增 §6.5 把三步（编 / 清 / 起）写全；
  · "arm_application 子集 454 passed"配的那条裸 `PYTHONPATH=... pytest`
    命令实测已经收集阶段就 error（导入不到 ament），改成走 run_unit_tests.sh
    并更新数字；总测试数 1118 → 1128。

验证：`bash scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run` 现在
state=DONE ok=True 2/2 孔、退出码 0（修改前必然退出码 1）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 12:25:26 +08:00
arm_dev 6baf989595 真机侧补 stop_real.sh 与域隔离：残留的 mock 栈会把仿真/真机的 TF 盖成"静止" 
实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。
根因是两个真机侧一直缺的东西：

1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出
   "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族
   **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩
   real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node /
   joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。
   危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、
   残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。
   现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏），
   TF 却显示末端一动不动。

   新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底，
   按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher，
   否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。
   run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。
   真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组，
   它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。

2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠
   『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里
   再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf
   各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID），
   env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的
   强制只是把运气挪到了另一侧。

   run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机
   完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句
   "两者互不影响"是错的，一并改掉。

验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到
并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node
的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 12:25:16 +08:00
arm_dev 02c26cfb86 测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字 
scripts/run_unit_tests.sh
  用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
  `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
  后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
  怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
  其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。

docs/HANDBOOK.md §4.3
  原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
  而且是两种最容易被误读的失败：
  · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
    像测试环境坏了；
  · 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
    src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
    install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
  改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
  原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
  分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。

实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
      单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
      无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。

docs/QUICKSTART.md
  「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
  免得现场跳过它直接起栈。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 10:42:56 +08:00
arm_dev c1cd862eea 真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09 
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：

1) 仿真真能「夹住」工件
   sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
   没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
   「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。

2) 腕部力传感器进仿真
   sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
   而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
   现在两条通道都在，接触判定可对照。

3) 真值位姿可查（不再靠猜）
   sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
   stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
   顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。

4) 工具几何成为可配置项
   config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
   仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
   悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。

应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。

测试：全仓库 1085 passed。
 2026-09-28 10:17:06 +08:00
arm_dev b0fc5d7194 文档：把 S07 过不去的根因写进 GAUGE_ASSEMBLY（防再次误判成阈值问题） 
这一轮走过一次弯路：S07 ABORT 报"没触发接触判据"，第一反应是阈值标高了，
于是调预算、开台面通槽 —— 那些确实是独立的 bug（该修，已修），但**没有
解决 S07**。真实根因是「工具靠夹持摩擦抱住 → 轴向力传不到指垫触觉」，
µ·N ≈ 23N 而台肩落面一步就产生 25N，必然打滑。

把完整因果链（5 步，每步附日志证据）和三个可选修法写进 §6，并标明推荐
第 1 条（改读腕部 FT）—— 避免下一个人又对着触觉阈值试半天。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:53:12 +08:00
arm_dev bda2fa7129 通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」 
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
------------------------------------------------------
- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
------------------------------------------
实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
------------------------------
- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
------------------------------------
- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
----------------
  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 10:30:11 +08:00
arm_dev 6922b18187 仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米 
为什么
------
应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。

实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
  线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
  走 FK 反解     → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）

怎么改
------
- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
  单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。

踩到的坑
--------
- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
  连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
  0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
  验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
  用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
  → 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
    PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
  用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
  单位只在 _dist_mm 里换算一次。

验证
----
  python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q          → 307 passed
  python3 scripts/check_sim_gripper.py                   → 三层全过
     第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
     第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
  bash scripts/stop_sim_gz.sh --list                     → 整组列出（含 static tf）

文档
----
- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
  反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
  与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:46:09 +08:00
arm_dev f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 
## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:18:44 +08:00
arm_dev fac2d5384d P5b 新手手册：这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪 
此前仓库有规则文档（FRAMEWORK_RULES）、有目录表（WORKSPACE）、有各模块说明，
但**缺一份"从零进来的人读什么"**：业务目标没有一处讲清（"通止规装配"散落在
7 个文件里各提一句），测试怎么跑在 docs/ 里一次都没写过，改一个东西该动哪个文件
要靠翻源码猜。

docs/HANDBOOK.md（416 行，新增）
  1. 这台机器在干什么 —— 通止规是检验螺纹的量具（通端应旋到底、止端应旋不进）；
     为什么值得自动化（留下可追溯的力曲线）；三段主线的数据流；日志三行判进度。
     ★ 1.4 节是**承诺书**：逐项标 ✅/⚠️/❌，并给出"哪条命令能证明它已就绪"。
       如实写明还没做的四项：自动拉起全部服务、夹爪持规自检、D435 手眼标定、
       装配合格判定。指不出验证命令的，就老实标 ❌（R6.1）。
  2. 系统长什么样 —— 三层各有硬边界；两块**独占资源**（RDK、D405 USB）
     以及各自的冲突表现；从像素到关节的全链路加上"每步的口径写错会怎么表现"。
  3. 我要改东西，改哪里 —— 决策表（改 X → 动 Y → 用 Z 验），覆盖换臂/悬高/夹爪/
     入孔/触觉/相机/仿真场景/权重/新品牌设备/命名位姿。每行都外链权威文档，
     不复制内容（M2）。
  4. 怎么验 —— 三层验收（不报错不算验收 / 物理量命中真值 / 任务成功）+ 命令清单 +
     **单元测试怎么跑**（此前 docs/ 里没有任何一处写过）。含 608 项分包清单。
     4.4 节专讲"验收工具自己也会失效"，把 M1/R5.3/R6.6 串成一条线。
  5. 出问题按现象查 —— 三处权威文档的分工表 + 15 行"现象 → 先怀疑什么"，
     覆盖 8 条仿真坑与全部触觉坑（坑 1/2/5/6/7/9/10）。
  6. 术语表 + 未做的事（按优先级）+ 往下读的路线。

顺带写进规则的（docs/FRAMEWORK_RULES.md）
  R6.7 验收命令必须真跑过 —— 本仓库已经因此踩过两次（CRLF 死脚本被五处文档推荐）
  R6.8 install/ 构建产物会互相污染 —— 见下面这个发现
  第 7 节清单加两条（第 10 条真跑过命令、第 11 条构建环境对不对）
  第 8 节反例表加三行症状

★ 顺带发现一个哑弹（R6.8，**已记录未修**）
  colcon build 会把当时激活的那个 python 的绝对路径写进每个入口脚本的 shebang。
  实测：install/ 里 31/59 条指向仿真环境 ros_gz_sim，install_sim/ 里 31/55 条
  （后者是对的）—— 说明真机 install/ 是在仿真 conda 环境里构建出来的，违反 R5.7。

      $ head -1 install/arm_interfaces/lib/arm_interfaces/device_check
      #!/home/cc/anaconda3/envs/ros_gz_sim/bin/python3.11

  为什么现在没炸：两个 conda 环境的 Python 依赖当前完全相同（pyrealsense2 / serial /
  cv2 / numpy / torch / ultralytics / tensorrt 都在），指错了也照样 import 成功。
  这是一颗哑弹 —— 哪天某个环境多装或少装一个包，真机栈就会以"模块找不到"的形式炸，
  而人是不会想到去查 shebang 的。

  修法（写进 R6.8，待执行）：在真机 conda 环境里重建 install/，再
  `grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l` 应当变成 0。
  预防：构建脚本开头应断言当前 conda 环境与目标一致（待补）。

验收
  - 文档内所有相对链接与反引号路径引用均存在（脚本检查，0 坏链）
  - 文档里给的每条命令都实际执行过：
      ros2 run arm_interfaces device_check        通过
      device_check --list-brands                  列出 5 类设备
      scripts/show_site_config.sh                 存在
      check_sim_cameras.py / check_sim_scene.py / check_text_only.py  存在
      for d in src/*/test ... pytest 循环          608 passed
  - 单测 608 passed，与改动前一致（本次只改文档）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:05:09 +08:00
arm_dev 4884fc34ae R6.6 行尾一律 LF + 验脚本要真跑；反例表补三行症状 
补充上一个提交（CRLF 死脚本）的规则化：把"文件在、文档说能用、一跑就死"
和"bash -n 漏报 CRLF"两条症状写进第 8 节反例表，并新增 R6.6。

为什么单独立一条：这次踩的不是"哪个脚本写错了"，而是"验收手段本身不可靠"——
bash -n 返回 OK 却执行立刻死。所以 R6.6 明确三件事：
  验语法 bash -n（必要但不充分）、验能用 bash <脚本> --help、验行尾看 file/.gitattributes。

顺带在反例表补了"代码里一半英文 docstring 一半中文注释"一行，指向 R6.5。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:41:24 +08:00
arm_dev 72353f3773 注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件 
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:40:55 +08:00
arm_dev d78e66ce98 P5a 框架规则文档：M1-M3 元规则 + R1-R6 分领域规矩 + 反例清单 
背景：这个框架踩过的坑几乎都是同一类——"没报错但结果是错的"。
之前这些教训只存在于聊天记录和零散注释里，改一次代码就要重踩一遍。
现在收敛成一份可引用的文档，并压缩成 .cursor/rules/ 常驻规则。

docs/FRAMEWORK_RULES.md（414 行）
  第 0 节  三条元规则：M1 静默失效是头号敌人 / M2 单一数据源 / M3 口径必须显式
  第 1 节  配置与数据 R1.1-R1.5（分层优先级、site.yaml 新键必须接线或告警、设备走 devices/、权重走 models/）
  第 2 节  几何/单位/坐标系 R2.1-R2.7（米与弧度、frame_id 必须是光学系、深度 mm↔m、
           rpy=Rz·Ry·Rx、Gazebo camera_info 不可信、像素门槛绑图幅、位姿容差要写理由）
  第 3 节  触觉与力 R3.1-R3.6（力是相对基线的增量、fnormal 压为正、轴向映射必须实测、
           接触布尔要用超时、force_scale 口径、仿真图像只能占位）
  第 4 节  仿真 R4.1-R4.10（唯一 site.yaml、world 里写 plugin 会挤掉默认系统、搜索路径要在
           launch 前设好、上游 description 不许改、场景走 scene.yaml、校验要逐碰撞体、
           不用"有话题就算通"验收、停仿真用 stop_sim_gz.sh）
  第 5 节  代码与测试 R5.1-R5.7（纯逻辑抽纯函数、校验要有测试证明有效、不许把降级写成通过、
           解析外部输出先确认真实格式、删除前扫全仓库引用、别在中文路径 colcon build、真机仿真产物隔离）
  第 6 节  文档与提交 R6.1-R6.4（文档与实现不一致立刻修文档、每份文档说明记录什么事实、
           结论数字要可复现、提交信息讲为什么并附实测数据）
  第 7 节  改动前检查清单
  第 8 节  历史反例清单——按"你看到的症状"查表，不是按道理排序
  第 9 节  给 AI 的具体指令

.cursor/rules/*.mdc  三份压缩版（常驻）
  framework-core.mdc       alwaysApply，元规则 + 检查清单 + 禁止项
  sim-gazebo.mdc           globs=devices/sim/**,src/arm_sim_gazebo/**
  config-and-devices.mdc   globs=config/**,devices/**,models/**,src/arm_interfaces/**

顺手修掉文档与实现不一致（R6.1）
  docs/WORKSPACE.md  此前【完全没有 devices/ 这一层】——通用化落点却没进目录总表。
                     补 devices/ 一节（kind/brand 目录约定、registry.yaml 与 manifest.yaml 分工、
                     assets[].required 缺失会报错），补 build_sim/install_sim/log_sim 与 .cursor/rules/，
                     并把 FRAMEWORK_RULES.md 标为 docs/ 首行
  README.md          文档表首行加 FRAMEWORK_RULES.md

顺手删死代码（R5.5：先扫引用）
  src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py  删 assets_root()
    它返回 ros2_root()/"assets"，而仓库里从来没有 assets/ 这个目录——实际权重树是 models/，
    且 models/ 的定位已由 arm_application.weights_layout.default_weights_root() 负责
    （带 SITE_WEIGHTS_ROOT 覆盖，且能从 install/ 反查仓库根）。
    两个实现并存违反 M2，且这个还指向不存在的路径，属于"照着名字用就踩空"。
  src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py  从清环境变量列表里去掉 SITE_ASSETS_ROOT

验收
  src/arm_application 233 passed / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
  arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed
  （flexiv_rdk 的 test 需装厂商 flexivrdk 包，仿真环境无此依赖，与本改动无关）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:16:47 +08:00
arm_dev d93dab31c9 P4d：文档同步 —— 修掉 P3 手眼路径迁移后遗留的过期引用，并指向新的 weights 工具 
P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/，
但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲
命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。

同步内容
- docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md：
  手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml，
  临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。
- docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md：
  权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。
- docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为
  models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。
- scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。

多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在
七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。

验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/
/tmp/handeye 之类过期路径残留。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 13:52:28 +08:00
arm_dev 883ed6b0b9 P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通 
新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
  它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
  arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
  （/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
  已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。

新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool

修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
  半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
  永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。

触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
  从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
  队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
  默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。

配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
  devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）

测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
 2026-09-23 11:17:12 +08:00
arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线 
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
 2026-09-23 10:53:06 +08:00