orisys/ros_contorl
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arm_dev f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 17:08:43 +08:00
arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 15:04:23 +08:00
arm_dev 7d22f777c8 把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-09 14:51:03 +08:00
arm_dev 0a2a28a355 真机落地实测修的三处：参数类型不一致导致节点启动即崩、权重目录判据、相机日志 
1) site.yaml 的整数把节点写死（ros_node.TolerantNode）
   现场 site.yaml 写 `ae_limit_us: 8000`（YAML 整数），脚本按 `-p ae_limit_us:=8000`
   传参，而节点 declare 的是 double —— rclpy 严格比对类型，节点**启动即崩**：

     InvalidParameterTypeException: Trying to set parameter 'ae_limit_us'
     to '8000' of type 'INTEGER', expecting type 'DOUBLE'

   现场看到的只是「顶置 D435 起不来」，报错里一个字都没提 site.yaml，而
   `8000` 与 `8000.0` 在运维眼里是同一个数。同一族的雷还有 width 848.0→int、
   emitter_enabled 1→bool、带不带引号的序列号。
   修法是新增应用层统一基类 TolerantNode：在**声明阶段**把覆盖值的类型按
   声明类型收敛（异常就发生在声明阶段，所以 `float(...)` 这种事后 cast 救不了）。
   全部应用节点改继承它；补 test_ros_node.py。

2) 权重目录判据（weights_layout）
   模型文件「在不在、名字对不对」以前散在几处各判一半，缺文件时的现象是
   推理静默退回随机权重。收成 weights_layout.py 一条判据 + scripts/weights.py 调用。

3) 相机日志：USB 降速要说清怎么办
   realsense_color_pub 协商到 USB 2.1 / 480Mbps 时只打一行速率，没人知道该做什么；
   现在直接给可执行的处置（换线/换口/SuperSpeed 不复用）。realsense_view 同步。

4) stage2_locate：接上 hover_z_guard 与 tool_tip_below_flange_m
   悬停高度必须让工具尖端留在工件面上方（09-24 的教训：悬停时尖端已钻进工件
   25mm，S05 横向对准把工件拖走 92mm）。step2 侧也按同一判据兜住，且工具长
   允许由启动参数覆盖（仿真上料后实测得到）。

5) config/site.example.yaml 与 site.yaml 重新同步
   上一批给夹爪加了 auto_init: false，模板没跟着重跑，TestExampleParity 因此失败。
   重跑 scripts/gen_site_example.py 同步（模板是生成物，不手改）。

测试：全仓库 1085 passed（此前 1 failed）。
 2026-09-28 10:17:16 +08:00
arm_dev 1ac5472788 工具几何进配置：S07 悬停/下探不再靠拍，预算由几何推导 
真机与仿真**同参数同结果**的一个几何错误：流程里的"悬停高度"是按**相机**
定的（要看清孔得离工件面 ~0.17m），不是按**工具**定的 —— 而工具装在法兰
下面、比相机长得多。仿真里实测：

    悬停法兰 0.632 − 工具长 0.243 = 尖端 0.389
    工件上表面                             0.412
    → **悬停这一刻，通止规已经插进工件 23mm**

后果极具误导性：S07 一路压到顶都等不到"台肩落面"那一下，最后报
"下探 N mm 都没触发接触判据" —— 看起来像**力阈值标错了**，实际是几何错。
上一轮就是照这个假象去调阈值的，白费。

新增三个纯函数 + 两个配置项：
  - gauge_fsm.tool_clearance_m(法兰 z, 工具长, 面 z)  → 尖端离面多高（负=已插入）
  - gauge_fsm.descend_needed_m(...)                   → 台肩落面还需下压多少
        判"到底了"的是**台肩落面**，不是尖端碰面。台肩在规尖上方 30mm，
        所以按尖端算会**少算 30mm** —— 那正是"预算 25mm 永远到不了落面"的 bug。
  - gauge_fsm.descend_budget_m(needed)                → 预算 = 1.5×需求，含绝对下限
  - site.yaml: tool_tip_below_flange_m（0.243 的来历写清了：
        TCP 0.200 + 规尖到指腹接触面 0.043，而 0.043 不是"夹持段中心到尖端"
        的 0.0555 —— 指腹接触面比 TCP 原点高 12.5mm）
  - site.yaml: workpiece_surface_z_m（0 = 用 stage2 实测孔位兜底）

S07 启动时现在会打印（本轮实测输出）：
    S07 工具几何：悬停法兰 z=0.6317、工具尖端在法兰下方 243.0mm
      → 尖端 z=0.3887，工件上表面 z=0.4117
      悬停时尖端离面 -23.0mm（**已经插进工件了**）；台肩落面还需下压 +7.0mm
配的预算不够走完落面那一段时，就地按几何改大并告警（不是静默用错的数）。

回归测试 5 项，其中 test_shipped_budget_covers_shipped_gauge_and_hover
专防"预算又调回不够"这个 bug 复发。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:52:55 +08:00
arm_dev ddf30e57f8 仿真场景：台面开 90mm 通槽，让工件的贯通孔真能穿过 
现象（非常隐蔽，容易被误判成阈值问题）：
    通止规的通端长 30mm，工件是 12mm 厚板、孔是**贯通孔** —— 真机上通端要
    穿过板再伸出去 18mm，靠**台肩落到工件上表面**那一下判"到底了"。
    但台面原本是一整块、工件平放在上面 → 孔下方被堵死，规只能进 12mm 就顶
    在台面上。于是 S07 一路压到上限都等不到台肩落面的大接触力，报
    "下探 N mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
    力也不是完全没有（顶台面时切向读 30~45N），所以看起来像"阈值调太高"。

修法：台面沿 Y 开一道 90mm 宽通槽（|y| ≤ 45mm），南北两块各留 5mm 承压面
（工件 100mm 宽，跨在槽上；板是刚体只受重力，够用）。桌腿视觉同步分两块，
别把通槽在画面上堵回去。槽**只开在工件孔位所在的 Y 带**，台面高度一点没动
→ 相机距离、孔检测像素门槛、site 的悬停高度全都不用改。

顺带：contact_max_depth_mm 25 → 35。判"到底了"的是台肩，而台肩在规尖上方
30mm（通端长 30），25mm 的上限**根本到不了**，只会白报超时。
35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/板厚公差余量）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:43:02 +08:00
arm_dev bda2fa7129 通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」 
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
------------------------------------------------------
- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
------------------------------------------
实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
------------------------------
- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
------------------------------------
- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
----------------
  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 10:30:11 +08:00
arm_dev f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 
## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:18:44 +08:00
arm_dev 72353f3773 注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件 
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。

范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
  src/arm_application/**   37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
                           yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
  src/arm_interfaces/**    11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
  src/arm_control/**        5 个文件
  src/arm_bringup/**        3 个 launch
  scripts/**                6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
                           看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
  config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/   17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg

口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
  注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
  标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
  单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
  src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
  翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
  全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。

新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
  人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
  语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
  再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
  留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
  （f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
  但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
  本次 66 个 .py 全部通过该闸门。

验收
  改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
  45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
  docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
  单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
        arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
  全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
        bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:40:55 +08:00
arm_dev d32e6ae53f P5c-6 场景物料落地 + Gazebo 中文手册：工件/通止规模型、场景校验、两处静默失效修复 
一、场景物料（新增）
  devices/sim/gazebo/models/workpiece/   带三个孔的铝板。碰撞体是"带方孔的平板"，
    视觉额外加两个 φ14/φ7 亮环 —— 因为真机的 HoughCircles 就是靠这两个亮环找孔，
    只按碰撞体建视觉会让"孔检测"在仿真里永远失败，而那看起来像算法问题。
  devices/sim/gazebo/models/gauge/       通止规：通端/套环/握柄/止端四段，各段异色
    便于肉眼判断方向。接触刚度刻意比台面软 —— 位置控制器会"刚性压进去"，
    用默认刚度会被弹飞（注释里写了原因，不是随手抄的参数）。
  devices/sim/gazebo/models/gauge_stand/ 规座（static）。规直接站在台面上会立刻倒，
    加个方孔底座把它立住。
  三个模型都是 model.sdf + model.config，原点在**底面中心**，单位米。

二、场景配置与校验（新增）
  config/scene.yaml     物体不再写死在 world 里，改为 scene.yaml + 启动时动态 spawn。
    理由：world 是"环境"（地面/台面/相机/系统插件），场景是"这一批活做什么"。
    动 world 的风险面太大 —— 它只要丢一个系统声明，所有模型都 spawn 不进去（见旧坑 2）。
    含 operating（相机到工件的距离等作业条件）与 gates_px（像素门槛）。
  sim_scene.py          摆放校验：从 SDF **逐碰撞体**解析 AABB（不抄尺寸，避免漂移），
    检查原点在底面 / 不穿台面 / 不出界 / 物体之间不嵌入。
    重叠判定必须逐碰撞体三维判，不能拿总包围盒相交 ——
    正常装配里本来就有嵌套（规立在规座方孔里），粗判会误报，
    而误报的后果是人把检查整个关掉，之后真重叠也抓不到。
    另有成像几何：把亮环/孔间距按相机距离换算成像素，与门槛比对。
  scripts/check_sim_scene.py  验收工具（退出码可用）：摆放 + 门槛漂移 + 成像几何 +
    悬停高度 vs 工作空间 + 手外相机是否**完整**看得见工件 + Gazebo 实际位姿。

三、修掉两处静默失效（都是"看起来一切正常"）
  1) parse_spawned_poses 一直是**死代码**：它按 "x: N / y: N / z: N" 解析，
     而 Fortress 实际输出是方括号两行（XYZ / RPY）。对不上 → 永远返回空 →
     调用方按设计"降级成跳过位姿核对" → 位姿检查**从来没跑过**，
     而日志只说"跳过"，看起来像正常降级。
     现在两种格式都支持，并用真实抓下来的输出样本做回归测试。
     教训：宽容降级会把"没检查"伪装成"检查通过"。
  2) stop_sim_gz.sh 的模式表里漏了 robot_state_publisher（而注释里写着它有覆盖）：
     脚本报"已停止"，它却还在发上一份 /robot_description 与 TF，
     下一次启动就会"改了描述却不生效"。
     顺带修掉同源的两个问题：awk 用 -v 传模式导致它匹配到自己、每次复查都多报
     一个空命令行的幽灵 PID；以及"杀的时候"和"复查的时候"两份扫描实现会各自漂移。
     现在共用同一个 scan_pids()，模式改用环境变量传递，并在杀完之后**再扫一遍**：
     有残留就报出来并非零退出 —— 下次再有漏项，不再静默。
     实测：--list 列出全套 9 个进程；停止后 rc=0 且 pgrep 干净。

四、相机：D405 分辨率对齐真机
  仿真的 D405 此前渲染 640x480，而真机跑 848x480（fx 337 而非 447）。后果是
  58mm 的两孔间距成像只剩 85px，低于 hole_distance_min=90 ——
  孔检测在仿真里根本不可能通过，而现象看起来像"算法不行"。
  已把 xacro 与 cameras.yaml 一起改成 848x480，并把启动时的比对从"只比视场"
  扩成"视场 + 图幅"（sim_cameras.check_camera_consistency），
  不一致时说明它对像素门槛的影响。

五、文档
  devices/sim/gazebo/README.md 重写为中文手册：使用方法 / 建模要求 / 导入格式 /
    配置方式（含"改哪里才真的生效"的接线表）/ 11 条实测坑（每条都有"怎么发现"）。
  manifest.yaml 的进度、assets、description、坑清单与本轮状态对齐。
  scripts/README.md 补两个验收工具与停止脚本；根 README 补仿真入口与手册链接。
  cameras.yaml 里一处过期的函数名（check_fov_consistency）修正。

六、测试
  新增 test_sim_scene.py（79 条，此前 sim_scene.py 完全没有单测 —— 这正是
    位姿解析死掉却无人发现的原因）与 test_check_sim_scene.py（21 条），
  含三条回归：world_boxes 的偏移碰撞体不能被对称化放大（假重叠）、
  center_bore 不能被 _bore 后缀吃掉、Fortress 位姿输出格式。
  全量：src/arm_sim_gazebo + arm_interfaces + arm_application 共 515 通过。

同时附上 config/site.example.yaml 的重新生成（此前 site.yaml 的注释改动没同步，
它的 parity 测试是红的）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:13:00 +08:00
arm_dev 47ad9d9a8b P5c-4 相机出图联调：桥接 d405/d435 到 ROS，并修掉两处静默的几何错误 
相机链路（devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 是唯一真相）
  - sim_cameras.py        纯逻辑：话题映射 / 深度换算 / 内参 / 视场一致性比对
  - sim_camera_adapter.py 改光学系 frame_id、32FC1 米 → 16UC1 毫米、覆盖内参
  - gazebo_sim.launch.py  桥接 + 适配器 + 世界相机的静态 TF（位姿从 world 解析）

本轮修掉两个**静默**的几何错误（都能出图、都能查到 TF，但点位是错的）

  1. gz 发的 camera_info 是错的：恒为 fx=fy=277, cx=160, cy=120
     （等于它的默认 60° 视场 + 半分辨率主点），而渲染用的是配置的 87° 视场。
     照抄它做三维反投影，点会偏半米量级；单目预览完全正常。
     用已知地面平面做最小二乘反解，得 fy=337.2 / cy=239.5，与
     640/(2·tan(87°/2))=337.2、480/2=240 吻合（残差中位 0.2mm）。
     改为由 sim_cameras.intrinsics() 按 cameras.yaml 的视场重算并覆盖。
     代价：cameras.yaml 的 horizontal_fov 必须与 SDF 一致，启动时自动比对告警。

  2. assembly.world 里 D435 的 rpy 写成 (0, 50°, 180°)，
     而 URDF 相机的视线是**本体 X 轴**、rpy 复合顺序又是 Rz·Ry·Rx，
     于是"先俯 50° 再偏航 180°"把视线翻到了背面：相机背对台面、只看地面。
     它不报错，而且几何自洽（点确实落在真实地面上），只查数值发现不了。
     改为 (0, 50°, 0)，并加回归测试锁住。

新增验收工具 + 测试
  - scripts/check_sim_cameras.py  反投影深度、要求命中地面/台面才算通过。
    "有图像"不是验收标准；实测 d435 台面 11.9%/地面 75.3%、d405 台面 37.8%。
  - 97 项单测（新增 sim_cameras 22 项、sim_site 16 项）

顺带修掉一处"改了配置静默无效"
  - sim.world 此前硬编码在 robot_description._WORLD_REL，而 site.yaml 与
    manifest.yaml 都宣称改它就生效。现在真的读了：
    优先级 --world > site.yaml:sim.world > 内置默认（相对路径按仓库根解析）。
  - physics_enable / joint_prefix 仍未接线，但若其值与实际状态冲突，
    启动时会告警（sim_site.unwired_warnings），不再静默忽略。

文档
  - devices/sim/gazebo/README.md 重写：原文还写着"仿真不是 Gazebo"、
    相机插件用 libgazebo_ros_camera.so，与实现早已不符。现分三部分：
    哪个"仿真"是真的 / 现状与缺什么 / 五条静默失效的坑及怎么验。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 15:19:16 +08:00
arm_dev 25635e21f8 P5c-2：仿真世界 + 机器人描述 + 控制器配置，并解决两处官方描述与 Gazebo 的不兼容 
这一步解决的是"官方 Flexiv 描述能不能喂给 Gazebo"的问题。结论是**不能直接用**，
有两处不兼容，且都只有 Gazebo 会暴露 —— RViz/MoveIt 完全正常，所以此前从未发现。

问题一：7 轴本体的质量/惯量是"孤儿标签"
    rizon_arm.xacro 调 get_inertias 时没写 <inertial> 包裹，而那个宏只吐
    <origin>/<mass>/<inertia> 三个碎片。RViz/MoveIt 忽略不认识的子元素所以看着
    没事；sdformat 判定 "link has no <inertial> block"，然后把 **link 和它的父
    关节一起丢掉**。症状极具误导性：机械臂凭空消失或只剩夹爪，报错只有一句
    "link[sim_link1] is not modeled in sdf"。

问题二：夹爪有零质量 link，导致 sdformat 惯性叠加出 NaN
    grav_macro.xacro 给六个纯坐标系 dummy link 写了 mass=0、惯量全 0。
    sdformat 对 fixed 关节会把子 link 惯性叠加到父 link，叠加要除以总质量 →
    质量 0 就出 NaN。而报错指向的是**父** link：
        Pose values must be finite. link[sim_left_finger_mount]/inertial/pose
    完全看不出根因在子 link 的质量上。

修法：启动时归一化（不走改上游文件的路，因为上游由 fetch_flexiv.sh 获取、改了会被
覆盖；而且换别的臂时大概率有别的坑，在启动时统一过一道更可持续）
    - 孤儿三件套 → 只重新分组已有元素，一个数字都不改
    - 零质量 → 补 1e-4 kg（与夹爪其他配件同量级，0.1g 对动力学无影响），
               惯量全 0 时补极小对角值避免张量退化
    不发明物理数据，也不掩盖真问题：上游真没给质量时这里什么都不会包。
    16 项单测，含"已有 <inertial> 不能被二次包裹"（早期用全局正则踩过，
    sdformat 报 "Inertial element must have a mass element"）与幂等性。

新增/改动
- devices/sim/gazebo/urdf/：arm.sim.urdf.xacro（主）、.ros2_control（gz 硬件）、
  .gazebo（系统插件/材质/接触刚度）、.sensors（D405 + 双指触觉）
- devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world：1ms 步长 + 150 次接触迭代（力信号
  要干净才谈得上"切向力突变"判据）、工作台、world 级渲染插件、D435
- devices/sim/gazebo/config/controllers.yaml：控制器名 rizon_arm_controller
  **故意与真机一致** —— 隔离的是关节/TF 层（sim_ 前缀），不是应用层依赖的接口
- src/arm_sim_gazebo/：新包，含 urdf_normalize（库 + CLI）与单测

一处设计纠正：D435 从 URDF 挪进 world。原本挂在 URDF 的 world link 上，结果
整台相机转 SDF 时凭空消失（sdformat 丢弃无质量根 link 时连带丢了整棵子树，
且退出码 0、不报错）。眼在手外的相机物理上就属于场景，放 world 才对；
渲染插件也一并归 world 级，避免"插件在模型里、相机在世界里"的错配。

验证（不是只看退出码）
- 带夹爪全量：sdformat 退出码 0、0 报错、15 link / 15 joint / 26 frame
- 传感器 d405_rgbd + tactile_left/right 均在；控制器插件与参数路径正确
- 世界文件 sdformat 通过
- 包在 ros_gz_sim 环境构建通过，CLI 实跑结果与库调用一致
- 未注册 gazebo_sim_launcher 入口点：模块还没写，注册了构建能过但一运行就
  ImportError，不如老实缺着（manifest 里如实标注为未实现）

注：实测确认 gz_ros2_control 的硬件/接口声明**不在 SDF 里**，插件是从
/robot_description 话题读 URDF 的 <ros2_control> —— 所以启动器必须先起
robot_state_publisher 且发布归一化后的同一份 URDF，否则控制器注册的关节名
会和 Gazebo 里的对不上。这条已写进 P5c-3 的实现要求。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 14:19:39 +08:00
arm_dev d289168dd0 P4s：模型审计 —— 移出零引用模型，修掉代码里三处悬空 best.pt 
先回答"这些模型到底有没有人用"，用全仓库引用扫描判定，不靠猜：

  在用   yolo/detect_best_0.onnx + .engine   ← paths.yolo_weights
  在用   hole_insert/detect_best_1.onnx      ← hole_detect.weights / workpiece_weights
  零引用 detect_hc90（pt/onnx/engine）       ← 只剩注释里的历史说明
  零引用 detect_yolo26_gongjian.pt
  零引用 detect_best（onnx/engine）          ← 仅代码兜底候选，而那个候选是 .pt，不存在

所以 detect_hc90 不需要修复，是不用的东西：连同另两个一起移出仓库。
注意**二进制权重被 gitignore**，删掉就找不回来了，因此是移出到
~/ros2-models-unused-20260923/ 而非 rm。搬回 models/ 即可被 list 重新发现。

顺手挖出并修掉三处悬空引用（和之前 site.yaml 里那个 best.pt 同一类问题）：
- hole_detector.weights_from_site：兜底路径写死 models/hole_insert/best.pt（不存在）
- hole_detector._default_model_path：三个候选路径**全都不存在**，函数却
  `return candidates[0]`，于是永远返回不存在的 best.pt；报错路径看着很合理，
  极易被误判成"文件被误删"。现改为以 site.yaml 为准，再退到规范模型。
- config/hole_insert.yaml 顶部注释同样写的是 best.pt

新增 test_hole_detector.py（8 项）锁住这个回归。测试刻意**不断言文件存在**
——二进制不进 git，新克隆的仓库里 models/ 是空的——只断言解析结果指向规范模型名。

体检从 4 处问题降到 0：bash scripts/weights.sh doctor --check-engines → "没有发现问题"

测试 233 项通过；18 个包构建通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 13:08:11 +08:00
arm_dev 2b77ec127d P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位 
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。

标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
  （二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
  占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串

布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）

推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名

顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
  （源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
  handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
  与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
  改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
  照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。

测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 12:39:18 +08:00
arm_dev a3a589b9e3 P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数 
新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明）
- handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、
  完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。
- 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git）
- 文件用 git mv 迁移，历史保留

命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml
- 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml
- 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand
- 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码
- 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改）

修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug）
同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同：
  handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025
  handeye/calibrate.yaml   11x16 / 0.011
  site.yaml + 结果文件头     8x11 / 0.015   ← 实测的真实板子
谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"，
极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。

修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效
run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec /
pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 ——
ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现，
实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现：
- _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠
  （负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动）
- _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹

新增：自动标定进度条
一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░]  33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。

清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除）
- config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
- config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。

测试：224 passed（原 198，新增 26）
新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。
关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的
(gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置
只要有一处写错就必然失败。
- 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6）
- 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug）
- 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解）
- 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果
- 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳
- 写盘再读回不漂移
 2026-09-23 11:46:03 +08:00
arm_dev 52c108de07 P2：修复 run_all.sh 缺失，消除等待超时陷阱，标注无消费者的配置 
修复：run_all.sh 不存在，但被三处依赖
- docs/HOLE_DETECT.md 有 4 处用法示例；
- pipeline.launch.py 文件头写着"相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次"；
- run_pipeline.sh 唯一职责就是 exec 它。

也就是说文档在教用户跑一个不存在的脚本，而 run_pipeline.sh 执行必然失败。
按 pipeline.launch.py 的实际参数（skip_stage1/2/3、target_hole、insert_depth_mm、
screw_pitch_mm、preview、resnap）重建：先确认控制器 ACTIVE，再拉起相机与触觉
（都已就绪则跳过），最后 exec pipeline.launch.py。无硬件时会明确报错退出。

修复：判活循环反复撞超时，脚本看起来像卡死
服务/话题不存在时，`ros2 service call` / `ros2 topic echo` 每次都要耗满 timeout
才返回。原写法 30 次循环最坏等 165s（实测无 ROS 时白等 63s）。改成先
`ros2 service list` / `topic list` 探测，再决定要不要 call/echo。
- run_stage2_locate.sh、run_stage3_search.sh 同步修复（165s → ~0s）
- run_all.sh 一开始就按正确顺序写
- run_handeye.sh 原本就是对的（这次是向它对齐）

标注：site.yaml 的 sim 段没有任何消费者
它声明 platform: gazebo，但 Gazebo 尚未接线，改它不会有任何效果。
加注释说明真实现状，避免用户以为改了就生效。

澄清：camera 与 cameras 不是重复键，两者都在读
- camera（单数）= 当前激活相机的参数，被各 launch 与节点读
- cameras（复数）= 相机目录（型号/序列号），被 export_site_env.py 读
命名容易混淆，但删任一个都会坏的。

保留：fetch_isaac_flexiv.sh
一度按"0 引用"删除，随后发现 thirdparty/ 里确实存在 isaac_sim_ws 与
flexiv_sim_plugin，说明这条路线被真实使用过；且该脚本还负责 clone
flexiv_rdk（核心依赖）。已恢复，并在 scripts/README.md 标为"搁置未用"。

docs/scripts/README.md 补上 run_all.sh、rdk_drag_bridge.py、fetch_isaac_flexiv.sh，
并新增"排查脚本卡住时的常识"一节记录判活顺序。

测试：198 passed
 2026-09-23 11:25:19 +08:00
arm_dev 883ed6b0b9 P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通 
新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
  它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
  arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
  （/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
  已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。

新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool

修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
  半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
  永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。

触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
  从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
  队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
  默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。

配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
  devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）

测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
 2026-09-23 11:17:12 +08:00
arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线 
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
 2026-09-23 10:53:06 +08:00